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《北京工业大学学报》 2008年09期
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多关节机器人的非奇异终端模糊滑模控制

穆效江  陈阳舟  张利国  
【摘要】:针对多关节机械臂轨迹跟踪控制,提出了一种非奇异终端模糊滑模控制方法.采用模糊控制调节滑模控制的切换增益,改善了非奇异终端滑模控制的局限性,利用积分的方法自动对系统的建模误差和干扰的上界进行评估,实现了对建模误差和干扰的自动跟踪,削弱了抖振.文中利用李亚普诺夫定理证明了系统的稳定性,仿真结果证明了其有效性.

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【引证文献】
中国期刊全文数据库 前4条
1 夏极;胡大斌;;终端滑模控制方法研究进展[J];化工自动化及仪表;2011年09期
2 徐传忠;王永初;;基于反演设计的机械臂非奇异终端神经滑模控制[J];机械工程学报;2012年23期
3 柴钰;朱道宏;;仿人机器人的非奇异终端滑模控制[J];西安科技大学学报;2011年05期
4 朱道宏;柴钰;;基于终端滑模的多关节机器人跟踪控制[J];重庆工商大学学报(自然科学版);2011年05期
中国重要会议论文全文数据库 前1条
1 朱道宏;柴钰;;基于终端滑模的多关节机器人跟踪控制[A];中国自动化学会控制理论专业委员会B卷[C];2011年
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 刘海涛;工业机器人的高速高精度控制方法研究[D];华南理工大学;2012年
中国硕士学位论文全文数据库 前1条
1 朱道宏;双足机器人步行姿态跟踪控制方法研究[D];西安科技大学;2011年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 冯勇,鲍晟,余星火;非奇异终端滑模控制系统的设计方法[J];控制与决策;2002年02期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 颜闽秀;井元伟;;基于终端滑模控制的混沌系统的同步[J];东北大学学报(自然科学版);2007年12期
2 王宇野;申立群;;采用终端滑模实现多涡卷混沌系统的追踪控制[J];电机与控制学报;2006年01期
3 王艳敏;冯勇;陆启良;;永磁同步电动机的无抖振滑模控制系统设计[J];电机与控制学报;2008年05期
4 张志锋;唐任远;朱建光;白保东;;感应电机磁链和转矩的非奇异终端滑模控制[J];电机与控制学报;2010年12期
5 张达科;胡跃明;胡战虎;;低抖振非奇异终端滑模控制[J];广东工业大学学报;2007年03期
6 胡庆雷;翟艳霞;霍星;;自由漂浮柔性空间机器人轨迹跟踪控制[J];哈尔滨工业大学学报;2012年05期
7 李甫问;裴文卉;;基于TSM模型的感应电机有限时间跟踪控制[J];济宁学院学报;2009年03期
8 张达科,胡跃明;基于非奇异终端滑模的一类回滞系统跟踪控制与仿真[J];计算机仿真;2004年05期
9 于镝;;机器人的非奇异终端神经滑模轨迹跟踪控制[J];计算机仿真;2009年08期
10 李升波;李克强;王建强;杨波;;非奇异快速的终端滑模控制方法及其跟车控制应用[J];控制理论与应用;2010年05期
中国重要会议论文全文数据库 前2条
1 武玉强;马新;宗广灯;;永磁同步电动机系统的有限时间跟踪控制[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
2 盛威;程康;张侃健;费树岷;;一类开关磁阻电机的终端滑模控制器设计[A];2009年中国智能自动化会议论文集(第一分册)[C];2009年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 张志锋;感应电机无速度传感器直接转矩控制关键技术研究[D];沈阳工业大学;2010年
2 刘家曦;无传感器内嵌式永磁同步电机转子磁极位置检测技术研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
3 李鹏;传统和高阶滑模控制研究及其应用[D];国防科学技术大学;2011年
4 杨金波;双三相永磁同步电机驱动技术研究[D];哈尔滨工业大学;2011年
5 马和邦;电力系统暂态稳定自适应变结构控制研究[D];华中科技大学;2012年
6 张达科;回滞非线性系统的鲁棒控制[D];华南理工大学;2004年
7 梅红;移动机械手的逆运动学及滑模变结构轨迹跟踪控制研究[D];山东大学;2009年
8 王艳敏;柔性机械手非奇异终端滑模控制方法的研究[D];哈尔滨工业大学;2009年
9 梁卓;SINS/GPS制导炸弹变结构制导控制系统设计与研究[D];南京理工大学;2009年
10 颜闽秀;几类控制系统的若干滑模控制问题研究及应用[D];东北大学;2008年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 许祥军;基于快速终端滑模的永磁同步电机直接转矩控制[D];长春工业大学;2010年
2 郭世秀;非线性系统的跟踪控制与有限时间收敛[D];曲阜师范大学;2011年
3 王燕;黄瓜采摘机器人运动规划与控制系统研究[D];浙江工业大学;2010年
4 陈娜;永磁同步电机速度控制系统滑模控制器的研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
5 李大卓;感应电机伺服系统速度控制器和观测器的研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
6 翟艳霞;自由漂浮柔性空间机器人轨迹跟踪控制研究[D];哈尔滨工业大学;2011年
7 郭为安;滑模变结构控制消抖及终端滑模面设计研究[D];东北大学;2009年
8 通雁辉;挠性航天器的姿态控制及振动抑制研究[D];东北大学;2009年
9 李绍博;电液位置伺服系统的滑模变结构控制研究[D];东北大学;2009年
10 秦建波;基于永磁同步无齿轮曳引机的节能电梯控制系统算法和软件设计[D];南京理工大学;2012年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 彭东林;肖伟;郑方燕;高忠华;;基于时栅传感器的编码器信号分析[J];重庆理工大学学报(自然科学版);2011年01期
2 周云龙,项龙江,徐心和;双足机器人的滑模控制[J];东北大学学报;2003年09期
3 王洪斌,李铁龙,郭继丽;机器人的神经网络鲁棒轨迹跟踪控制[J];电机与控制学报;2005年02期
4 王艳敏;冯勇;陆启良;;永磁同步电动机的无抖振滑模控制系统设计[J];电机与控制学报;2008年05期
5 吴勃;许文芳;陈虹丽;;神经滑模控制在机器人轨迹跟踪中的应用[J];电机与控制学报;2009年S1期
6 韩亚丽;王兴松;罗翔;;双足机器人稳定行走步行模式的研究[J];东南大学学报(自然科学版);2009年02期
7 张达科;胡跃明;胡战虎;;低抖振非奇异终端滑模控制[J];广东工业大学学报;2007年03期
8 刘宇;李瑰贤;夏丹;徐文福;;基于改进遗传算法辨识空间机器人动力学参数[J];哈尔滨工业大学学报;2010年11期
9 黄国勇;姜长生;薛雅丽;;新型自适应Terminal滑模控制及其应用[J];航空动力学报;2008年01期
10 范杰,黄石生;机器人运动分析和动力学建模的一种简明方法[J];华南理工大学学报(自然科学版);1995年07期
中国重要会议论文全文数据库 前1条
1 陈鹏程;纪志成;;动力学层次移动机器人轨迹跟踪控制仿真研究[A];2007中国控制与决策学术年会论文集[C];2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前3条
1 梁文宏;双足直立机器人的动力学特性研究[D];西安理工大学;2007年
2 范强;双足竞步机器人设计及其步态规划研究[D];山东理工大学;2009年
3 黄孝亮;一类欠驱动步行机器人运动学动力学分析及控制算法研究[D];吉林大学;2009年
【二级引证文献】
中国硕士学位论文全文数据库 前1条
1 苏豪;基于ODE的工业机器人三维仿真平台设计与实现[D];重庆大学;2012年
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 穆效江;陈阳舟;;多关节机器人的神经滑模控制[J];计算机工程与应用;2009年11期
2 靳宝全;熊诗波;程珩;;电液位置伺服系统的抖振消弱滑模控制[J];振动.测试与诊断;2011年03期
3 刘云峰;缪栋;刘华峰;;一类非线性系统模糊积分滑模控制及其在电液伺服系统的应用[J];上海航天;2008年04期
4 穆效江;陈阳舟;张利国;;多关节机器人的非奇异终端模糊滑模控制[J];北京工业大学学报;2008年09期
5 穆效江;陈阳舟;张利国;;多关节机器人的全局快速终端模糊滑模控制[J];系统仿真学报;2008年15期
6 唐勇奇;汪超;赵葵银;;模糊滑模变结构控制在交流伺服系统中应用[J];微特电机;2006年02期
7 刘云峰;缪栋;梁树晖;彭云辉;;基于高层滑模的导弹电液伺服机构模糊滑模控制[J];现代防御技术;2007年04期
8 秦红玲;李志雄;袁松;;磁悬浮轴承系统的模糊滑模变结构控制研究[J];计算机仿真;2011年04期
9 戚京锋;周凤岐;;模糊变结构控制器设计[J];战术导弹控制技术;2005年01期
10 卢秀和;长春工业大学;关洪亮;长春工业大学;郭志伟;长春工业大学;杜东礼;长春工业大学;;模糊变结构控制的旋转倒立摆系统设计[J];微计算机信息;2007年34期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 蒋秋华;贾利民;;带状态约束条件的模糊系统鲁棒控制器设计方法[A];第二十届中国控制会议论文集(下)[C];2001年
2 邹云飞;刘金琨;王宗学;;模糊滑模控制及其在转台伺服系统中的应用[A];2002中国控制与决策学术年会论文集[C];2002年
3 高原;丁振华;;基于模糊控制器的异步电动机直接转矩控制[A];第六届全国信息获取与处理学术会议论文集(3)[C];2008年
4 郑浩;罗抟翼;;用模拟退火法和遗传算法对模糊控制器隶属度参数的优化[A];1999年中国智能自动化学术会议论文集(下册)[C];1999年
5 滕炯华;王磊;;模糊控制器稳态精度改善方法研究[A];1996年中国控制会议论文集[C];1996年
6 李大芃;孟濬;诸静;王守臣;;基于DYL电路的Fuzzy-PID控制器的硬件实现[A];1998年中国控制会议论文集[C];1998年
7 罗元丰;曹光宇;赵万生;;电火花加工用模糊控制器的设计与应用[A];陕西省机械工程学会电加工分会第七届学术年会论文集[C];2000年
8 罗元丰;;用复合型模糊控制器解决电解加工中的锥度问题[A];陕西省机械工程学会电加工分会第七届学术年会论文集[C];2000年
9 张立东;贾磊;赵建玉;史永;;混沌模糊交通控制器的设计[A];2005全国自动化新技术学术交流会论文集(三)[C];2005年
10 齐向东;吴聚华;;一类新型的模糊控制器[A];1995年中国智能自动化学术会议暨智能自动化专业委员会成立大会论文集(上册)[C];1995年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 中南大学无机非金属材料研究所 王海东 吴建华;水泥回转窑模糊控制器骨架系统开发[N];中国建材报;2006年
2 记者 吴苡婷;飞虹跨江巧驭风[N];上海科技报;2011年
3 本报记者 黄轩;杀杀杀 空调企业大火并 惨惨惨 配套伙伴也挂彩[N];厂长经理日报;2002年
4 李恒华 胡世荣;中国“歼8之父”——顾诵芬[N];中国国防报;2003年
5 黑雨;加热炉燃烧控制技术的发展现状[N];广东建设报;2007年
6 记者 孙刚;“神经网络”:打开复杂工艺“黑箱”[N];解放日报;2007年
7 万德君;把民品产业做大做强[N];中国航空报;2008年
8 李焦明;模糊控制技术与水泥工业自动化[N];中国建材报;2001年
9 应辽产 杨忠;崛起在“电器之都”的风云人物[N];华夏时报;2002年
10 刘静;年轻团队 从不退缩[N];中国航空报;2011年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 王艳敏;柔性机械手非奇异终端滑模控制方法的研究[D];哈尔滨工业大学;2009年
2 黄卫华;基于解析结构的模糊控制系统设计及稳定性分析[D];武汉科技大学;2010年
3 王瑞明;交流伺服驱动系统新型控制策略研究[D];浙江大学;2005年
4 穆效江;多关节机器人的智能滑模变结构控制方法研究[D];北京工业大学;2008年
5 李庆春;新型PID模糊控制器的结构分析及应用研究[D];中南大学;2010年
6 龙祖强;变论域模糊控制器的若干重要问题研究[D];中南大学;2011年
7 洪跃;液体粘性调速离合器工作机理研究与模糊控制器试制[D];上海大学;2005年
8 靳宝全;电液位置伺服控制系统的模糊滑模控制方法研究[D];太原理工大学;2010年
9 李永乐;风—车—桥系统非线性空间耦合振动研究[D];西南交通大学;2003年
10 杜江;三相感应电动机软起动及节能运行技术的研究[D];河北工业大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 张红;非线性系统的滑模变结构控制理论研究[D];大庆石油学院;2008年
2 王波;基于模糊变结构控制的汽车防抱死制动系统的研究[D];西华大学;2007年
3 王蜀泉;基于模糊控制的卫星姿态控制方法研究[D];中国科学院研究生院(空间科学与应用研究中心);2005年
4 李恩伟;大型H型钢轧机自动化控制系统的研究与应用[D];山东科技大学;2005年
5 吴虹政;磁力轴承的模糊控制与数字滤波算法研究[D];武汉理工大学;2006年
6 徐军;循环流化床锅炉的优化控制[D];江南大学;2005年
7 胡巧华;混沌系统的电路仿真及控制研究[D];武汉科技大学;2007年
8 戴如俊;基于规则的模糊控制器的改进[D];哈尔滨理工大学;2007年
9 杨坤;基于PIC18F6520的多级油泵测控系统的研究[D];哈尔滨理工大学;2008年
10 刘荣;自动机器人轨迹控制系统及相关算法研究[D];电子科技大学;2008年
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