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《北京工业大学学报》 2002年03期
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弧焊机器人系统的运动学求解

陈志翔  黄勇  卢振洋  殷树言  
【摘要】:建立了Motoman SK6机器人和二轴倾斜/回转焊接变位机的模型,用Denavit-Hartenberg方法建立了机器人操作臂和变位机的运动学方程,实现了运动学正解.根据机构特点用简化的几何解析法得到封闭形式的机器人运动学逆解,并实现了使变位机获得平焊位置的算法.通过机器人系统的运动学和平焊位置算法,可以实现焊缝在平焊位置焊接,从而保证了焊接质量.算法简单,且运行速度快,为实现弧焊机器人系统路径规划和离线编程奠定了基础.经过图形仿真与实际下载到机器人控制柜上运行,表明计算结果可以满足平焊位置焊接的要求.

【引证文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 陈燕,沈跃;COMAU-120机器人逆运动学分析及其求解[J];农机化研究;2005年01期
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 王启春;六自由度开放式工业机器人控制系统设计[D];华东理工大学;2011年
2 冯晓波;机器人准确制孔技术研究[D];浙江大学;2011年
3 张颖;Reinovo机器人三维建模与可视化动态仿真[D];西安建筑科技大学;2011年
4 蔡勇;弧焊机器人焊缝跟踪系统与位移运动学研究[D];西安理工大学;2007年
5 罗永新;基于PC工控机的机器人运动控制研究[D];东南大学;2005年
6 吴小锋;林业修剪机器人运动学、动力学仿真[D];南京林业大学;2007年
7 姜蓓;机器人等离子切割离线编程技术[D];上海交通大学;2008年
8 李玲;六自由度机器人运动学三维图形仿真研究[D];大连海事大学;2008年
9 何立婷;Motoman HP6机器人系统动力学分析[D];北方工业大学;2009年
10 李鹏;基于Agent的机器人切割系统[D];上海交通大学;2009年
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 汪雨萌;钱桦;谭月胜;周满平;;五自由度采摘机械臂运动学通用算法应用[J];安徽农业科学;2012年03期
2 嵇国金,马奎,王磊;微纳操作器运动学分析[J];微纳电子技术;2003年03期
3 苏鹏;何广平;;单腿跳跃机器人动力学建模与仿真验证[J];北方工业大学学报;2011年03期
4 彭生祥,李凯;多移动机器人编队行进中的行为分解[J];北京服装学院学报;2004年01期
5 陈志;汪先兵;王璕;刘丽;骆远福;;采用指数积的三自由度机器人运动学方程[J];兵工自动化;2006年05期
6 翟大庆;;气轮机叶片未知曲面的机器人自动搜寻技术[J];兵工自动化;2006年09期
7 张新予;匡以顺;;多自由度墙体喷涂机器人机构设计[J];兵工自动化;2009年06期
8 富宏亚;邵忠喜;路华;刘源;;七自由度纤维铺放机后置处理算法及比较[J];兵工学报;2010年06期
9 王红旗;王泰华;;基于旋量理论的移动机械手动力学建模[J];兵工学报;2010年06期
10 窦建武,余跃庆;柔性机器人协调操作的力可操作性研究[J];北京工业大学学报;2000年03期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 崔博文;陈剑;陈心昭;;工业机器人在噪声测量上的应用研究?[A];2004“安徽制造业发展”博士科技论坛论文集[C];2004年
2 孙立宁;刘彦武;曲东升;李长峰;;靶定位并联机器人控制研究[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
3 方浩;李路;贾睿;窦丽华;;考虑地面影响因素的轮式机器人轨线跟踪控制联合仿真[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
4 张豫南;王双双;张健;宋杰;;基于虚拟样机的全方位移动平台运动控制研究[A];中国自动化学会控制理论专业委员会C卷[C];2011年
5 邱艳峰;于立娟;刘荣升;高英杰;;智能化泵车臂架电液操控技术的开发研究[A];中国机械工程学会流体传动与控制分会第六届全国流体传动与控制学术会议论文集[C];2010年
6 史国振;孙汉旭;程时端;贾庆轩;张延恒;吴凡;;基于预估补偿的手眼伺服空间机器人控制方法研究[A];2006年首届ICT大会信息、知识、智能及其转换理论第一次高峰论坛会议论文集[C];2006年
7 徐德;景奉水;谭民;;基于Linux操作系统的开放式工业机器人实时控制研究[A];钱学森科学贡献暨学术思想研讨会论文集[C];2001年
8 林晓鹰;;摩托车自动焊接生产系统仿真[A];福建省科协第五届学术年会数字化制造及其它先进制造技术专题学术年会论文集[C];2005年
9 臧庆凯;李春贵;闫向磊;;基于MATLAB的PUMA560机器人运动仿真研究[A];广西计算机学会2010年学术年会论文集[C];2010年
10 杨朝虹;张海珠;;机器人技术的应用与发展[A];先进制造技术论坛暨第五届制造业自动化与信息化技术交流会论文集[C];2006年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 孙建;基于外骨骼机器人技术的人体手臂震颤抑制关键技术研究[D];中国科学技术大学;2010年
2 张克涛;变胞并联机构的结构设计方法与运动特性研究[D];北京交通大学;2010年
3 税海涛;空间机器人目标捕获的运动规划研究[D];国防科学技术大学;2010年
4 周巍;煤矿井下搜救探测机器人的路径规划及轨迹跟踪控制研究[D];太原理工大学;2011年
5 唐志国;机械臂操作柔性负载系统分布参数建模与控制方法研究[D];吉林大学;2011年
6 李大奇;叶片双面磨抛系统及路径规划研究[D];吉林大学;2011年
7 李正义;机器人与环境间力/位置控制技术研究与应用[D];华中科技大学;2011年
8 郭秀丽;采伐联合机机械手运动分析与控制系统研究[D];东北林业大学;2011年
9 李智国;基于番茄生物力学特性的采摘机器人抓取损伤研究[D];江苏大学;2011年
10 夏益民;基于传感器信息融合的移动机器人定位与地图创建研究[D];广东工业大学;2011年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 汪步云;水下作业机械手抓取力伺服控制的研究[D];安徽工程大学;2010年
2 户燕会;工业机器人的工作空间和误差补偿的分析与仿真[D];河南理工大学;2010年
3 雷云云;基于被动式四足机器人的运动学及动力学分析[D];山东科技大学;2010年
4 詹峰;井下煤仓清仓机器人机械臂结构设计与新型清仓技术研究[D];山东科技大学;2010年
5 郑灿东;输电线路除冰机器人控制系统的研究[D];山东科技大学;2010年
6 张祖华;2-PPa移动并联机构运动学设计[D];浙江理工大学;2010年
7 王立;面向非结构化地形的六足步行机器人运动规划研究[D];浙江理工大学;2010年
8 耿东山;基于蚁群算法的机器人全局路径规划[D];郑州大学;2010年
9 娄玉冰;基于“最优激励轨迹”的工业机器人动力学参数辨识研究[D];郑州大学;2010年
10 赵进科;正交三自由度并联机构动力学分析[D];郑州大学;2010年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 陈新荣,余跃庆,姜春福,刘迎春;基于虚拟样机的机器人仿真[J];北京工业大学学报;2004年01期
2 甘霖;李晓星;;激光跟踪仪现场测量精度检测[J];北京航空航天大学学报;2009年05期
3 黄昔光;廖启征;;空间6R串联机器人机构位置逆解新算法[J];北京航空航天大学学报;2010年03期
4 刘淑春,许纪倩;工业机器人工作空间及灵活性[J];北京科技大学学报;1989年02期
5 覃虹桥,魏承辉,罗佑新;基于MATLAB软件的铰链四杆机构运动分析仿真软件开发[J];常德师范学院学报(自然科学版);2002年02期
6 张玉艳,王玉田,王莉田;用于差动电容传感器的高分辨率电路的研究[J];传感技术学报;2002年01期
7 李广云;LTD500激光跟踪测量系统原理及应用[J];测绘工程;2001年04期
8 刘杨,吴锋;储氢合金工艺仿真系统中模型库的建立[J];材料导报;2003年06期
9 孔庆华,陆怀民,王守忠;RBT14型林木球果采集机的设计[J];东北林业大学学报;1997年06期
10 鞠益兰,程金松;结构光式激光视觉传感器的焊缝跟踪系统[J];电焊机;2002年05期
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 周宗锡;刚体姿态控制及其在机器人控制中的应用研究[D];西北工业大学;2002年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 贾卫平;Stanford 机械手运动学及仿真模拟的研究[D];大连理工大学;2000年
2 穆乃旺;基于DXF文件的电火花数控线切割机的自动编程[D];哈尔滨工程大学;2002年
3 王连杰;基于线性规划的一维优化下料系统研究与开发[D];大连理工大学;2003年
4 林君;基于三维图形仿真的弧焊机器人离线编程及其技术实现[D];北京工业大学;2003年
5 陶其铭;机器人轨迹规划的研究[D];合肥工业大学;2003年
6 张焕;六自由度机器人结构设计、运动学分析及仿真[D];西安理工大学;2004年
7 刘涛;结构优化设计的渐进方法及优化设计的软件实现[D];西北工业大学;2004年
8 金飞蔡;基于移动agent技术的入侵检测系统的设计与实现[D];电子科技大学;2004年
9 刘晓琴;水轮机修复专用机器人运动学逆解及仿真[D];兰州理工大学;2005年
10 周勇;绿篱作业移动机器人执行机构控制系统研究[D];南京林业大学;2005年
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前5条
1 姜树海;;林业机器人的发展现状[J];东北林业大学学报;2009年12期
2 毛志伟;李志增;石志新;肖勇;潘际銮;;双线结构光焊缝跟踪传感器的焊枪高度识别[J];传感器与微系统;2013年01期
3 马琼雄;陈月军;;基于DXF文件的工业机器人离线编程系统研究[J];机电工程技术;2011年07期
4 钱炳锋;刘南生;刘明友;林浩亮;;结构光视觉传感焊缝类型自动识别[J];南昌大学学报(工科版);2007年04期
5 姜倩倩;李素玲;陈大伟;;板簧搬运机械手轨迹规划研究[J];山东理工大学学报(自然科学版);2012年02期
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 任永杰;测量机器人本体标定技术研究[D];天津大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 邱江艳;遥机器人人机交互系统及运动规划算法研究[D];哈尔滨理工大学;2010年
2 迟宁;焊接机器人智能控制程序的研究与实现[D];北方工业大学;2011年
3 王风涛;滤清器专用弧焊机器人本体结构设计与动力学分析[D];兰州理工大学;2011年
4 吴昊;自行升降式林木采种机的研制[D];东北林业大学;2011年
5 马成玲;车轴中心孔定位系统的研究[D];太原科技大学;2011年
6 崔静静;机器人型钢切割离线编程技术研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
7 朱琇琪;饰品研磨机器人系统的研究[D];上海交通大学;2011年
8 张颖;Reinovo机器人三维建模与可视化动态仿真[D];西安建筑科技大学;2011年
9 马宁;六自由度工业机器人的轨迹生成分析及仿真系统[D];华中科技大学;2011年
10 詹超;船体分段的机器人焊接路径规划与离线编程[D];上海交通大学;2012年
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 李德君,王涛,董卫国;多焊接方法 弧焊机器人系统的设计和应用[J];现代制造;2003年S1期
2 符娅波;边美华;许先果;;弧焊机器人的应用与发展[J];热加工工艺(焊接版);2006年03期
3 ;焊接自动线和焊接机器人[J];机械制造文摘-焊接分册;1996年01期
4 MARK SCHERLER;朱江;;弧焊机器人焊缝跟踪[J];电焊机;2008年06期
5 李德君;摊铺机分动箱弧焊机器人系统的设计和应用[J];机械工人.热加工;2002年11期
6 李德君,王涛,董卫国;柴油机冷却器——多焊接方法弧焊机器人系统的设计和应用[J];机械工人.热加工;2003年10期
7 闫华,刘极峰,邱胜海,王孜凌;空间焊缝弧焊机器人焊接路径自动规划研究[J];机械设计与制造;2005年08期
8 谢玮,杨名利;基于现场总线的智能弧焊机器人的研究[J];电焊机;2005年06期
9 焦恩璋;陈美宏;;弧焊机器人的离线编程和轨迹控制[J];焊接技术;2009年12期
10 张连新;高洪明;张广军;吴林;;CPV350电焊机与弧焊机器人系统的接口设计[J];电焊机;2005年12期
中国重要会议论文全文数据库 前7条
1 田劲松;吴林;戴明;;弧焊机器人系统的编程分析及其数学建模[A];第九次全国焊接会议论文集(第2册)[C];1999年
2 陈志翔;卢振洋;宋永伦;张军;白立来;;基于Solid Edge的弧焊机器人图形仿真与离线编程[A];第十一次全国焊接会议论文集(第2册)[C];2005年
3 余芳;;焊接机器人在应城点焊机框架生产中的应用[A];第十五次全国焊接学术会议论文集[C];2010年
4 邱涛;陈善本;吴林;;弧焊机器人柔性加工单元系统设计及运动控制[A];第九次全国焊接会议论文集(第2册)[C];1999年
5 戴光平;;焊接机器人故障诊断及维修技术[A];重庆汽车摩托车、焊接、涂装学术研讨会文集[C];2000年
6 ;机械产品综合性能设计建模的理论、方法及应用研究[A];广东省材料研究学会部分单位会员成果汇编[C];2005年
7 胡明;陈昌足;陈文华;邓宗全;刘荣强;潘骏;;重复折展锁解式太阳翼展开运动学分析[A];中国宇航学会深空探测技术专业委员会第七届学术年会论文集[C];2010年
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1 本报记者 徐晓敬;沈阳要做家庭智能机器人[N];辽宁日报;2010年
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1 冯春时;群智能优化算法及其应用[D];中国科学技术大学;2009年
2 张智;蒸汽发生器检修机械手控制方法研究[D];哈尔滨工程大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 张宏涛;3-3UPS1S并联机器人运动学分析与仿真[D];江南大学;2008年
2 罗永新;基于PC工控机的机器人运动控制研究[D];东南大学;2005年
3 杨海根;五坐标联动水力切割数控机床后置处理程序的设计与实现[D];中国科学院研究生院(沈阳计算技术研究所);2007年
4 石伟;立式车铣复合数控机床方案设计与运动分析[D];西安理工大学;2006年
5 卢正宇;六自由度机器人控制算法与实验样机研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
6 卞庆林;染色体切割宏动系统标定和动力学研究[D];上海交通大学;2010年
7 张智;蒸汽发生器检修用机械手控制系统设计[D];哈尔滨工程大学;2006年
8 王一;测量机器人模型误差及标定方法的研究[D];天津大学;2006年
9 曾鹏;六轴机械臂避碰运动学算法研究[D];哈尔滨工程大学;2007年
10 程永伦;钱江一号焊接机器人运动学研究及仿真分析[D];浙江大学;2008年
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