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《兵工学报》 2011年09期
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基于渐开线环形齿球齿轮齿盘传动的定向平台动力学建模研究

李强  潘存云  徐海军  
【摘要】:为了对一种2自由度空间定向平台的运动进行精确控制,对其动力学建模问题进行了研究。此空间定向平台采用球齿轮齿盘进行传动。分析了定向平台的结构,建立了平台的运动学模型。在此基础上,利用拉格朗日方程建立了平台的动力学模型。结合平台结构参数,对平台输出轴末端点进行了轨迹规划,根据动力学模型求解直线电机驱动力的变化规律,然后通过仿真试验验证了动力学模型的有效性。结果表明:文中建立的动力学模型是有效的,两电机驱动力误差大小明显不同,需要对其中一台电机进行更精确的运动控制。研究结果对进一步分析该定向平台的动态特性、机构优化设计和运动控制具有重要的指导意义。
【作者单位】国防科技大学机电工程与自动化学院;
【基金】:国家“863”项目(2006AA09Z235)
【分类号】:TH132.41

【参考文献】
中国期刊全文数据库 前1条
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【共引文献】
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