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《兵工学报》 2006年04期
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降阶扩展卡尔曼滤波在INS/GPS导航系统中的应用

徐金华  许江宁  朱涛  边少锋  
【摘要】:INS/GPS组合可以实现长期稳定、高精度的导航系统,从而替代单一高精度高成本的INS.组合中等精度的INS和MS860系统,应用降阶EKF方法,开发实现“真航向测量系统”(TNDS)的高精度航姿测量。TNDS以PC/104架构的嵌入式计算机采集处理来自INS和MS860的信息;重点推导了TNDS降阶误差模型,并在其中采用降阶的EKF滤波,TNDS系统最后进行了海上试验。试验数据表明:采用降阶EKF滤波后,INS的位置误差σ由100 m减小到40 m;系统航向的误差由原来的0.105°减小到0.034°;纵横摇的误差也相应地减小。整个海上试验验证了TNDS的性能和降阶EKF滤波算法的有效性。

【引证文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 徐金华;许江宁;胡军龙;付军;;调频高斯小波变换在INS/GPS系统中的应用研究[J];武汉理工大学学报(交通科学与工程版);2008年06期
中国博士学位论文全文数据库 前2条
1 徐玉;微小型无人直升机飞控平台与姿态融合算法研究[D];浙江大学;2008年
2 葛泉波;无序信息的网络融合及在舰船组合导航中的应用[D];上海海事大学;2008年
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 郭圣权,李杰;车辆GPS/DR/DM组合导航系统的研究[J];华北工学院学报;2003年02期
2 郭圣权,温武;INS/GPS组合导航联邦滤波器的仿真研究[J];华北工学院学报;2004年04期
3 崔永俊,张秀艳;单兵定位导航系统数据融合方法研究[J];华北工学院学报;2005年02期
4 邓翔宇;;精密测距系统的抗干扰研究[J];信息通信;2009年02期
5 钱华明;夏全喜;阙兴涛;张强;;基于Kalman滤波的MEMS陀螺仪滤波算法[J];哈尔滨工程大学学报;2010年09期
6 李欣;王德生;孙立国;李世丹;;基于奇异指数的地磁辅助导航路径规划算法[J];哈尔滨工程大学学报;2011年04期
7 林雪原,刘建业,蒋秀珍;RDSS/Doppler/GPS/SINS组合导航系统研究[J];哈尔滨工业大学学报;2004年01期
8 林玉荣;邓正隆;;二阶插值非线性滤波在卫星姿态确定中的应用[J];哈尔滨工业大学学报;2006年03期
9 李雪莲;孙尧;莫宏伟;姚成凯;;一种基于MIMU的九陀螺冗余配置[J];哈尔滨工业大学学报;2009年05期
10 李方能;曾鹏;;GPS/FOG组合导航系统自适应滤波器设计[J];海军工程大学学报;2005年06期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 高法钦;谈展中;;无源北斗3星/惯导组合导航数据融合算法研究[A];第十二届全国信号处理学术年会(CCSP-2005)论文集[C];2005年
2 王利循;郭杭;;UKF在INS/GPS组合导航系统中的应用分析[A];《测绘通报》测绘科学前沿技术论坛摘要集[C];2008年
3 马海波;黄跃峰;滕寿威;;车载导航系统的高精度定位算法[A];2009`中国地理信息产业论坛暨第二届教育论坛就业洽谈会论文集[C];2009年
4 王鹏;张迎春;;基于SINS/星敏感器的组合导航模式[A];2005年全国自动化新技术学术交流会论文集[C];2005年
5 邱恺;吴训忠;陈天如;魏瑞轩;张宗麟;;基于融合量测预报器的联邦滤波故障检测方法[A];第二十四届中国控制会议论文集(下册)[C];2005年
6 杨静;郑南宁;;一种基于平方根Unscented卡尔曼滤波的GPS/DR组合定位算法[A];'2008系统仿真技术及其应用学术会议论文集[C];2008年
7 叶飚;冯刚;杨雪勤;;月球探测自主导航方法研究[A];中国宇航学会深空探测技术专业委员会第六届学术年会暨863计划“深空探测与空间实验技术”重大项目学术研讨会论文集[C];2009年
8 黄莹;;无线电伪距导航系统最小GDOP解算研究[A];2008年中国高校通信类院系学术研讨会论文集(上册)[C];2009年
9 张亚崇;陆志东;高关根;雷宏杰;;综合导航系统中的故障检测技术研究[A];2009系统仿真技术及其应用学术会议论文集[C];2009年
10 张逾;张平;张建宏;;无人机着陆控制中的组合导航系统算法及仿真[A];2009系统仿真技术及其应用学术会议论文集[C];2009年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 刘凤鸣;重力梯度辅助导航定位技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 王小旭;非线性SPKF滤波算法研究及其在组合导航中的应用[D];哈尔滨工程大学;2010年
3 丁继成;弱信号条件下GPS接收机关键技术研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
4 朱怡;潜艇航行训练模拟器模型简化与参数优化研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
5 陈伟;基于GPS和自包含传感器的行人室内外无缝定位算法研究[D];中国科学技术大学;2010年
6 彭富清;海洋重力辅助导航方法及应用[D];解放军信息工程大学;2009年
7 秦显平;星载GPS低轨卫星定轨理论及方法研究[D];解放军信息工程大学;2009年
8 常晓华;深空自主导航方法研究及在小天体探测中的应用[D];哈尔滨工业大学;2010年
9 毛悦;X射线脉冲星导航算法研究[D];解放军信息工程大学;2009年
10 陈金平;GPS完善性增强研究[D];解放军信息工程大学;2001年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 郭凤华;基于卡尔曼滤波的高精度磷酸根离子分析仪的设计[D];郑州大学;2010年
2 郭静;光纤陀螺捷联系统运动基座对准方法研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
3 张斌;基于MIMU的捷联惯性导航系统数据采集与处理技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
4 苑海静;船用MEMS航姿测量系统算法研究与实现[D];哈尔滨工程大学;2010年
5 马汉增;微惯性组合惯导系统技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
6 张仁丹;船舶航迹控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
7 王允峰;船舶纵横摇和升沉运动预报方法研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
8 郑秀华;基于虚拟仪器的SINS/GPS组合导航系统研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
9 闫超;超紧SINS/GPS组合导航系统技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
10 任蕾;捷联惯性导航系统初始对准方法研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 葛泉波,车金锐,文成林;基于通信故障的多传感器系统融合估计算法研究[J];河南大学学报(自然科学版);2004年03期
2 姜雪原,马广富,胡庆雷;改进型UKF滤波算法的卫星姿态估计[J];哈尔滨工程大学学报;2005年04期
3 林玉荣;邓正隆;;基于矢量观测确定飞行器姿态的算法综述[J];哈尔滨工业大学学报;2003年01期
4 林玉荣;邓正隆;;二阶插值非线性滤波在卫星姿态确定中的应用[J];哈尔滨工业大学学报;2006年03期
5 方永华,徐冠雷;基于卡尔曼滤波的舰船综合导航信息处理[J];航海技术;2004年05期
6 许江宁,朱涛,卞鸿巍;GPS姿态测量技术综述[J];海军工程大学学报;2003年03期
7 徐景硕;王维江;高扬;;容错多传感器组合导航系统发展综述[J];航空电子技术;2006年03期
8 韩军海,谢玲,陈家斌;INS/GPS组合导航方式及应用前景[J];火力与指挥控制;2002年04期
9 何雅晶;徐毓;;单个非顺序量测的异步航迹融合算法[J];火力与指挥控制;2007年07期
10 潘泉,张磊,崔培玲,张洪才;一类动态多尺度系统的最优滤波[J];中国科学E辑:信息科学;2004年04期
中国重要会议论文全文数据库 前1条
1 文成林;葛泉波;;异步多传感器系统的分步式预测融合[A];2005年中国智能自动化会议论文集[C];2005年
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 闫莉萍;多速率传感器状态融合估计及多分辨率图像融合算法研究[D];清华大学;2006年
中国硕士学位论文全文数据库 前2条
1 高蕊;多传感器目标跟踪融合算法研究[D];西北工业大学;2006年
2 张希彬;信息融合中状态融合估计算法研究[D];西北工业大学;2006年
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前3条
1 王冠林;史海庆;谭洪胜;朱纪洪;;旋翼空中机器人系统架构及设计[J];计算机工程与应用;2010年27期
2 罗平波;韩波;禹科;李平;;MUH姿态增稳控制系统设计与实现[J];计算机工程;2012年04期
3 陈迪仕;李平;韩波;禹科;谌婷;;基于RTLinux的飞控系统进程间通信方案[J];计算机工程;2012年14期
中国重要会议论文全文数据库 前2条
1 徐玉;童长飞;;一种适用于微型无人直升机的线性姿态融合算法[A];中国自动化学会控制理论专业委员会B卷[C];2011年
2 徐玉;李平;;微小型无人直升机航电系统设计与实现[A];中国自动化学会控制理论专业委员会B卷[C];2011年
中国博士学位论文全文数据库 前2条
1 辛哲奎;基于视觉的小型无人直升机地面目标跟踪技术研究[D];南开大学;2010年
2 陈益;具有目的域的光电稳定跟踪系统满意控制策略[D];南京理工大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前7条
1 王喜权;微小型无人直升机姿态测量及其在航拍图像校正中的应用设计[D];浙江大学;2011年
2 冯肖亮;噪声相关和无序量测系统的网络融合估计[D];杭州电子科技大学;2009年
3 王立波;捷联惯导系统设计与数据处理技术研究[D];西安电子科技大学;2011年
4 徐廷梁;具有传输与带宽约束的网络数据融合算法研究[D];杭州电子科技大学;2011年
5 张秋阳;无人机姿态测算及其误差补偿研究[D];中南大学;2011年
6 禹科;小型无人直升机自主起降控制策略研究[D];浙江大学;2012年
7 李超;基于非线性滤波的飞行器姿态确定算法研究[D];杭州电子科技大学;2012年
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 辜道威;程鹏飞;蔡艳辉;李为乔;;卡尔曼滤波与H_∞滤波在INS/GPS组合导航中的应用[J];全球定位系统;2011年03期
2 马幸;韩珺礼;刘长顺;杨晓红;;高精度惯导系统信号处理平台的设计与实现[J];电子测量技术;2011年08期
3 徐晓晨;唐淑梅;;网络信息处理与安全方面的计算机应用[J];硅谷;2011年13期
4 屈蔷;刘建业;熊智;;基于加性四元数误差方程的惯性/天文姿态组合算法[J];中国惯性技术学报;2011年03期
5 卞致敬;张震宇;刘刚;;基于GPS的飞行试验指挥系统[J];科技资讯;2011年15期
6 王艺菲;王莹莹;;全球定位系统及其抗干扰技术浅析[J];飞航导弹;2011年07期
7 梁国龙;张锴;付进;张瑶;李利;;单矢量水听器的高分辨方位估计应用研究[J];兵工学报;2011年08期
8 陈志国;钟红恩;;基于STK的空间站星载GPS接收机仿真分析[J];科学技术与工程;2011年20期
9 冯亚楠;张朝云;;论GPS的测量原理及误差分析[J];河北建筑工程学院学报;2011年01期
10 何正斌;;GPS定位系统在建筑工程测量中的应用措施[J];中国新技术新产品;2011年17期
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1 尹建君;张建秋;;混合线性/非线性联邦滤波算法及其在组合导航中的应用[A];2007系统仿真技术及其应用学术会议论文集[C];2007年
2 张海燕;;惯性/GPS/GLONASS组合导航系统在地面车辆上的应用[A];2001年飞行器惯性器件学术交流会论文集[C];2001年
3 吴秋平;高钟毓;王永梁;;3S技术在智能交通系统中的应用研究[A];2002中国控制与决策学术年会论文集[C];2002年
4 杨小丽;朱守正;章晓卿;;两种用于GPS系统的天线性能比较[A];2005'全国微波毫米波会议论文集(第二册)[C];2006年
5 朱志勤;;全球定位的抗干扰及适应性技术[A];中国空间科学学会空间探测专业委员会第十二次学术会议论文集[C];1999年
6 邓文东;曾钦海;;卫星定位及移动通信技术在物流方面的应用[A];人才、创新与老工业基地的振兴——2004年中国机械工程学会年会论文集[C];2004年
7 潘若愚;付超;胡笑旋;;基于GPS和WNs的公交车载设备的实现[A];现代工业工程与管理研讨会会议论文集[C];2006年
8 蒋文革;;GPS在测绘中的应用[A];经天纬地——全国测绘科技信息网中南分网第十九次学术交流会优秀论文选编[C];2005年
9 张亚利;;“3S”集成在滑坡监测中的应用[A];重庆市测绘学会第三届优秀论文评选获奖论文暨2005-2006年度学术交流会论文选编[C];2008年
10 卢志恒;邵怀宗;;改进的离散余弦变换语音增强算法研究[A];2008年中国高校通信类院系学术研讨会论文集(下册)[C];2009年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 ;美空军航天司令部力挺全球定位系统[N];新华每日电讯;2009年
2 记者 周渝利;全球定位系统巨头落户成都[N];中国知识产权报;2011年
3 记者 潘治;定位更精更准[N];新华每日电讯;2002年
4 王雯;美军研发新全球定位系统[N];中国国防报;2010年
5 记者 毛磊;美发射全球定位系统换代卫星[N];人民日报;2003年
6 李冰;走进全球定位系统——GPS[N];电脑报;2003年
7 ;GPS和GPS/MET[N];中国气象报;2006年
8 蒋建科;中国在航天领域大有作为[N];人民日报海外版;2006年
9 李毅;陕西通信实业公司延安分公司应用全球定位系统管理维护车辆[N];延安日报;2008年
10 武汉大学教授 刘基余;也来说说全球定位系统[N];中国测绘报;2009年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 ;[D];;年
2 ;[D];;年
3 ;[D];;年
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6 ;[D];;年
7 兰孝奇;GPS精密变形监测数据处理方法及其应用研究[D];河海大学;2005年
8 ;[D];;年
9 ;[D];;年
10 ;[D];;年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 王志坤;车载组合导航技术应用研究[D];国防科学技术大学;2010年
2 刘安鹏;基于MEMS技术的微型组合导航系统建模[D];西北工业大学;2005年
3 沈剑蕾;AUV模型辅助的微小型自主水下导航技术研究[D];上海交通大学;2011年
4 史庆峰;车载组合定位系统的研究[D];吉林大学;2005年
5 董领逊;基于GPS/GSM/GIS技术的电力线路巡检管理系统的研究[D];河北农业大学;2005年
6 徐鑫;基于GPS的车辆定位监控系统的设计与实现[D];电子科技大学;2005年
7 任国丽;基于GPS的航道疏浚高精度定位系统的研究和开发[D];天津大学;2005年
8 焦阳;无线定位服务系统构建与实现方法研究[D];山东大学;2005年
9 刘明杰;基于GPS/GSM/GIS的多功能汽车行驶记录仪应用研究[D];西北工业大学;2006年
10 赵霞;无陀螺SINS/GPS组合导航系统研究[D];西北工业大学;2006年
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