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《兵工学报》 2000年02期
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排雷机械手指端轨迹的控制

宋胜利  张琦  严骏  王耀华  谢吉豪  
【摘要】:本文按挖掘阻力最小的原则建立排雷机械手挖掘抓取轨迹方程 ;为减少计算机在线计算量 ,便于计算机控制 ,由最少二乘法建立机械手两关节运动量间的拟合关系 ,并据此对机械手指端的作业轨迹进行控制。试验结果表明 ,该方法对排雷机械手实施指端挖掘轨迹控制达到了理想的效果。

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