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《兵工自动化》 2011年12期
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基于位置反馈的多机器鱼编队控制

刘舒  禹梅  谢广明  
【摘要】:为实现多机器鱼的队形控制,在图论队形控制理论的基础上引入一种基于位置反馈的队形控制策略。介绍参考机器鱼的概念,在任一时刻都设定一个保持不动的参考机器鱼,其它机器鱼则根据当前参考机器鱼的位置及机器鱼之间的信息交互来调整其相对位置,使多机器鱼系统在有限时间内实现任意队形的形成。在水下机器人2D仿真平台上进行实验,并给出不同情况的实验结果。仿真结果表明:该方法整体性好,鲁棒性强,抗干扰性强,计算简单,可实现任意队形。

【参考文献】
中国硕士学位论文全文数据库 前3条
1 张磊;多智能体机器人系统设计与编队问题的研究[D];华中科技大学;2005年
2 徐宏根;多水下机器人编队协调问题研究[D];哈尔滨工程大学;2005年
3 王醒策;基于强化学习的多机器人编队方法研究[D];哈尔滨工程大学;2002年
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 任德华,卢桂章;对队形控制的思考[J];控制与决策;2005年06期
中国重要会议论文全文数据库 前1条
1 陈余庆;王伟;;基于区域划分的非完整机器人编队复合控制[A];第二十四届中国控制会议论文集(下册)[C];2005年
中国博士学位论文全文数据库 前5条
1 陈余庆;多移动机器人的协作运动控制研究[D];大连理工大学;2006年
2 孟宪松;多水下机器人系统合作与协调技术研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
3 罗成;近地轨道空间飞行器编队飞行控制[D];国防科学技术大学;2006年
4 柳林;多机器人系统任务分配及编队控制研究[D];国防科学技术大学;2006年
5 陈世明;基于局部信息的若干群体行为研究[D];华中科技大学;2006年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 闫林;基于JAVA的多机器人协作仿真与监控系统研究[D];大连理工大学;2006年
2 张磊;多智能体机器人系统设计与编队问题的研究[D];华中科技大学;2005年
3 刘建华;多机器人编队与通信问题研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
4 徐望宝;非线性系统稳定性分析与基于稳定性的组群队形控制[D];辽宁科技大学;2007年
5 郭雷;模拟航天器控制基础研究[D];西北工业大学;2007年
6 张雷;机器人路径规划及编队问题的研究与仿真[D];西南交通大学;2007年
7 李宝;基于ABD的作战仿真模型中实体移动机制研究[D];国防科学技术大学;2006年
8 肖健;基于多Agent的无人战斗机协同飞行控制[D];南京航空航天大学;2007年
9 彭琳;多移动机器人群集运动控制研究[D];华中科技大学;2006年
10 迟涛;基于通信的多移动机器人编队控制研究[D];辽宁科技大学;2008年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 曹志强,张斌,谭民;基于行为的多移动机器人实时队形保持[J];高技术通讯;2001年10期
2 高志军,颜国正,丁国清,颜德田,陈忠泽;多机器人协调与合作系统的研究现状和发展[J];光学精密工程;2001年02期
3 周明,孙树栋,彭炎午;基于遗传算法的多机器人系统集中协调式路径规划[J];航空学报;2000年02期
4 高阳,周志华,何佳洲,陈世福;基于Markov对策的多Agent强化学习模型及算法研究[J];计算机研究与发展;2000年03期
5 李智军,周晓,吕恬生;基于群体协作的分布式多机器人通信系统的设计与实现[J];机器人;2000年04期
6 陈忠泽,林良明,颜国正;基于MAS(Multi-AgentSystem)的多机器人系统:协作多机器人学发展的一个重要方向[J];机器人;2001年04期
7 苏治宝,陆际联;多移动机器人队形控制的研究方法[J];机器人;2003年01期
8 孟宪松,张铭钧;一种基于行为效用理论的多移动机器人编队协调方法[J];机器人;2003年06期
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中国硕士学位论文全文数据库 前3条
1 孙继武;基于多智能体机器人系统的实时通迅研究[D];南京理工大学;2002年
2 王醒策;基于强化学习的多机器人编队方法研究[D];哈尔滨工程大学;2002年
3 张进;基于智能体的多机器人协作的仿真系统[D];南京理工大学;2003年
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 王银涛;黄越;李俊兵;;基于路径参数协同的多移动机器人编队控制[J];计算机仿真;2011年06期
2 ;[J];;年期
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6 薛栋;姚静;余有灵;胡俊杰;;具有切换拓扑和非线性环节的关联多智能体系统一致性分析[A];第五届全国复杂网络学术会议论文(摘要)汇集[C];2009年
7 刘华罡;方浩;毛昱天;曹虎;贾睿;;多智能体系统分布式群集运动与避障控制[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
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中国博士学位论文全文数据库 前10条
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6 柳林;多机器人系统任务分配及编队控制研究[D];国防科学技术大学;2006年
7 秦元庆;多移动机器人系统运动控制研究[D];华中科技大学;2007年
8 李艳东;非完整移动机器人系统的智能鲁棒控制研究[D];哈尔滨工程大学;2011年
9 孟威;欠驱动水面船舶运动的非线性控制研究[D];大连海事大学;2012年
10 李扬;网络环境下多智能体协调控制研究[D];中国海洋大学;2012年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 韩娜妮;基于一致性协议的多智能体系统分布式编队控制的研究[D];燕山大学;2010年
2 张顺;移动多智能体系统的编队控制及其鲁棒性分析[D];鲁东大学;2012年
3 贾晓燕;基于视觉的移动机器人编队控制[D];沈阳航空航天大学;2011年
4 廖春平;基于改进遗传算法行为参数优化的多机器人编队控制[D];中南大学;2012年
5 黄小起;多移动机器人编队控制的研究[D];东北大学;2009年
6 付帅;基于改进人工协调场的多机器人运动编队方法的研究[D];东北师范大学;2010年
7 徐宏根;多水下机器人编队协调问题研究[D];哈尔滨工程大学;2005年
8 刘佰龙;基于Amigobot平台的多机器人编队控制方法研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
9 郑荣濠;多自主移动机器人的编队控制及稳定性分析[D];浙江大学;2010年
10 邸庆龙;基于ZigBee无线技术的移动机器人编队控制的导航定位[D];沈阳航空航天大学;2011年
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