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《兵工自动化》 2010年11期
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基于遗传算法的机器鱼路径规划

柴仲明  禹梅  刘舒  
【摘要】:针对在线跟踪机器鱼运动等难题,提出基于对基于遗传算法的机器鱼路径规划方法。采用栅格法对机器鱼工作空间进行划分,然后通过复制、交叉、变异等遗传操作得到机器鱼在由栅格表示环境下的最短无碰路径。根据分段控制和模糊控制的思想分别设计出机器鱼前进的速度控制算法和方向控制算法,使机器鱼的实际推进路线尽量与通过遗传算法得到的理想最优路径一致。再通过计算机向机器鱼发出相应的控制指令。实验结果表明,该方法的是有效的。

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【引证文献】
中国期刊全文数据库 前2条
1 张纯;邓彦松;;基于蚁群算法的仿真机器鱼动作决策策略[J];兵工自动化;2011年12期
2 梁金泉;周之平;黎明;万国;;基于关键链遗传操作的机器人路径规划[J];计算机工程;2012年09期
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前9条
1 王海英;蔡向东;尤波;张礼勇;;基于遗传算法的移动机器人动态路径规划研究[J];传感器与微系统;2007年08期
2 李立;孔峰;;水下仿生机器鱼控制平台的研究[J];广西工学院学报;2008年02期
3 戴光明,杜安红,李妍;多边形障碍环境中避障路径的遗传算法[J];海军工程大学学报;2004年05期
4 邹克旭;欧白羽;王晨;孙凯;谢广明;;基于滑模方法的机器鱼运动控制[J];机器人技术与应用;2009年04期
5 李磊,叶涛,谭民,陈细军;移动机器人技术研究现状与未来[J];机器人;2002年05期
6 戴博,肖晓明,蔡自兴;移动机器人路径规划技术的研究现状与展望[J];控制工程;2005年03期
7 孙树栋,曲彦宾;遗传算法在机器人路径规划中的应用研究[J];西北工业大学学报;1998年01期
8 张捍东,郑睿,岑豫皖;移动机器人路径规划技术的现状与展望[J];系统仿真学报;2005年02期
9 王随平;蒋亮谋;;基于改进型遗传算法的深海集矿机路径规划[J];自动化与仪表;2008年09期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 张峰;王金超;陈雪波;;机器人队形控制中的二叉树方法[J];辽宁科技大学学报;2010年05期
2 邓永娣;吴丽娟;王镇东;;基于改进人工势场法的移动机器人路径规划[J];辽宁科技大学学报;2010年05期
3 李擎;徐银梅;张德政;尹怡欣;;基于粒子群算法的移动机器人全局路径规划策略[J];北京科技大学学报;2010年03期
4 张毅;焦江丽;;基于Internet的远程控制机器人系统结构设计[J];重庆邮电学院学报(自然科学版);2006年01期
5 张毅;杨锐敏;王洲;刘欢;周光;;机器鱼的研究动态综述[J];重庆邮电大学学报(自然科学版);2007年05期
6 罗元;李艳乐;张毅;;基于分布式控制系统的多机器人地图构建[J];重庆邮电大学学报(自然科学版);2010年06期
7 李晓宁;李晓峰;;互动机器人的研究[J];长春师范学院学报(自然科学版);2010年06期
8 雷艳敏;冯志彬;宋继红;;基于行为的多机器人编队控制的仿真研究[J];长春大学学报;2008年08期
9 顾筠;;无人智能越障概念车的一种路径规划算法[J];重庆工学院学报(自然科学版);2009年06期
10 史恩秀;黄玉美;;自主导航小车AGV定位方法的研究[J];传感技术学报;2007年01期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 张超;王少萍;;自动导航模块控制系统设计[A];第五届全国流体传动与控制学术会议暨2008年中国航空学会液压与气动学术会议论文集[C];2008年
2 王坤坤;尹怡欣;;基于一种改进PSO的移动机器人路径规划[A];2006年首届ICT大会信息、知识、智能及其转换理论第一次高峰论坛会议论文集[C];2006年
3 王赟;刘伟;;基于ACO算法的路径规划研究[A];第三届全国软件测试会议与移动计算、栅格、智能化高级论坛论文集[C];2009年
4 杨淮清;姜琳;金兰;万辉;;一种用于机器人行走区域合并的准则研究[A];全国先进制造技术高层论坛暨制造业自动化、信息化技术研讨会论文集[C];2005年
5 李铁军;彭玉青;林涛;;基于蚂蚁算法的机器人路径规划[A];2005中国控制与决策学术年会论文集(下)[C];2005年
6 高晶;杨鹏;刘作军;韩光;;准有序动态环境中的移动机器人路径规划[A];2006中国控制与决策学术年会论文集[C];2006年
7 吴国盛;李云霞;李骊;;一种基于极坐标系下的机器人动态避碰算法[A];2006中国控制与决策学术年会论文集[C];2006年
8 陆凯峰;彭力;;基于改进蚁群优化算法的机器人路径规划[A];2007中国控制与决策学术年会论文集[C];2007年
9 姚丽;陈杰;;一种适用于军事最优路径规划的方法[A];第二十一届中国控制会议论文集[C];2002年
10 肖潇;万勇纯;贺锋;马博军;;未知环境下移动机器人自主搜索技术研究[A];第25届中国控制会议论文集(下册)[C];2006年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 张子迎;多机器人协作及环境建模技术研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
2 王作为;具有认知能力的智能机器人行为学习方法研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
3 陈家乾;移动机器人自主创建环境地图的研究[D];浙江大学;2009年
4 李雄;飞行危险天气下的航班改航路径规划研究[D];南京航空航天大学;2009年
5 原新;智能机器人视觉信息处理及数据融合方法研究[D];哈尔滨工程大学;2004年
6 徐则中;移动机器人的同时定位和地图构建[D];浙江大学;2004年
7 谢云;全自主机器人足球比赛系统的通信与多传感器信息融合技术[D];广东工业大学;2005年
8 范波;基于Agent的多机器人信息融合与协调研究[D];西北工业大学;2004年
9 李枚毅;基于免疫机制和多示例学习的移动机器人进化导航研究[D];中南大学;2005年
10 王卫华;移动机器人定位技术研究[D];华中科技大学;2005年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 何慧娟;基于多传感器的移动机器人障碍物检测与定位研究[D];安徽工程大学;2010年
2 齐晓飞;基于路径识别的机器人视觉导航技术的研究[D];长春理工大学;2010年
3 李志欣;智能轮式移动机器人的控制系统设计[D];辽宁师范大学;2010年
4 王立;面向非结构化地形的六足步行机器人运动规划研究[D];浙江理工大学;2010年
5 张家飞;机器人群体协同任务规划与协调避碰[D];哈尔滨工程大学;2010年
6 辛贵州;无人飞行器航迹规划算法研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
7 杜峰;某型机器人的路径规划方法研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
8 王良军;智能移动机器人控制系统设计与实现[D];哈尔滨工程大学;2010年
9 尹继超;机器人遥操作中关键技术的研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
10 周雅琴;集群机器人无线网络时间同步与定位技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 温瑞;王航宇;谢君;;一种移动机器人路径规划方法[J];兵工自动化;2009年12期
2 温如春;汤青波;杨国亮;;基于改进蚁群算法的移动机器人路径规划[J];兵工自动化;2010年08期
3 王鹏飞;田冲;;用于多机器人路径规划的一种改进蚁群算法[J];电脑知识与技术;2008年S2期
4 D.Auzinger,G.Djumlija,T.Nijhuis,A.Seilinger,M.Widder,G.Posch,L.Peer;改善热轧带钢板形和平直度的先进工艺包[J];钢铁;2004年11期
5 王罡;冯艳君;;基于蚁群优化算法的旋转货架拣选路径规划[J];计算机工程;2010年03期
6 何娟;涂中英;牛玉刚;;一种遗传蚁群算法的机器人路径规划方法[J];计算机仿真;2010年03期
7 陈宜航;牛玉刚;;一种基于粒子群算法的轮式机器人路径规划[J];计算机仿真;2010年04期
8 王振华;章卫国;刘小雄;李广文;;基于栅格空间V图的无人机路径规划[J];计算机测量与控制;2009年06期
9 邓高峰;张雪萍;刘彦萍;;一种障碍环境下机器人路径规划的蚁群粒子群算法[J];控制理论与应用;2009年08期
10 岳富占;崔平远;崔祜涛;;基于改进蚁群算法的星球探测机器人路径规划技术[J];控制与决策;2006年12期
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 李一平,封锡盛;“CR-01”6000m自治水下机器人在太平洋锰结核调查中的应用[J];高技术通讯;2001年01期
2 王强,姚进,王进戈;基于遗传算法的移动机器人的一种路径规划方法[J];哈尔滨工业大学学报;2004年07期
3 刘瑜,朱世强,吴海彬,田角峰,葛耀峥,金波;自主吸尘机器人在非结构性环境下的作业规划[J];机床与液压;2003年01期
4 冯申珅,朱世强,龚华锋,刘瑜;智能吸尘机器人控制系统的设计[J];机电工程;2004年04期
5 李瑞峰,李伟招;基于多传感器信息融合的移动机器人路径规划[J];机电一体化;2002年04期
6 徐宗本,高勇;遗传算法过早收敛现象的特征分析及其预防[J];中国科学E辑:技术科学;1996年04期
7 张纯刚,席裕庚;全局环境未知时基于滚动窗口的机器人路径规划[J];中国科学E辑:技术科学;2001年01期
8 梁晓辉,吴威,赵沁平;大规模真实地形数据中的全局路径规划方法——基于遗传算法的研究[J];计算机研究与发展;2002年03期
9 郭丙华,胡跃明;考虑障碍约束的非完整运动规划[J];机器人技术与应用;2002年04期
10 杨争,胡旭东;自主移动机器人基于行为的导航策略及其实现[J];机器人技术与应用;2002年05期
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 陈煜敏;;移动机器人在障碍空间中路径规划的研究[J];科技信息;2011年15期
2 蒋明;王姮;张华;解兴哲;;改进遗传算法在移动机器人全局路径规划中的应用[J];计算机应用与软件;2011年08期
3 李光;彭礼辉;;基于节点扩张的遗传算法在机器人路径规划中的应用[J];计算技术与自动化;2011年02期
4 邵杰;杨静宇;石朝侠;;基于学习分类器的自主地面车在狭隘环境中的路径规划[J];信息与控制;2011年03期
5 郑锐;冯振明;陆明泉;;基于遗传算法的无人机航路规划优化研究[J];计算机仿真;2011年06期
6 ;遗传算法:让发明自动“进化”[J];硅谷;2011年15期
7 赵维;谢晓方;孙艳丽;;自主角色导航技术综述[J];计算机应用与软件;2011年07期
8 李巍;王改云;;改进微粒群算法在机器人路径规划中的应用[J];计算机仿真;2011年08期
9 李广军;孙晓玲;赵炯;;智能优化算法及其在焊接优化设计领域的应用[J];电焊机;2011年06期
10 蒋鹏;佘艳;;基于遗传算法的接驳转运车辆排程的分析研究[J];信息与电脑(理论版);2011年06期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 裘聿皇;刘雁飞;;分子遗传学与遗传算法[A];1999中国控制与决策学术年会论文集[C];1999年
2 张雷;杨大地;刘冬兵;刘凌晨;;DNA遗传算法在M-TSP问题中的应用[A];'2006系统仿真技术及其应用学术交流会论文集[C];2006年
3 陈家照;廖海涛;张中位;罗寅生;;一种改进的遗传算法及其在路径规划中的应用[A];2009系统仿真技术及其应用学术会议论文集[C];2009年
4 胡选子;谢存禧;;基于克隆选择的移动机器人路径规划[A];2009年全国开放式分布与并行计算机学术会议论文集(上册)[C];2009年
5 于红斌;李孝安;;基于栅格法的快速路径规划[A];2004中国机器人足球比赛暨学术研讨会论文集[C];2004年
6 朱磊;费敏锐;李佳骏;;Fira仿真足球机器人运动路径规划方法研究[A];2004中国机器人足球比赛暨学术研讨会论文集[C];2004年
7 曹江丽;;运行在非结构化环境下自主智能体的智能学习与控制[A];中国造船工程学会电子技术学术委员会2006学术年会论文集(下册)[C];2006年
8 陈天凡;;虚拟装配及其工艺规划[A];福建省科协第四届学术年会提升福建制造业竞争力的战略思考专题学术年会论文集[C];2004年
9 李铁军;彭玉青;林涛;;基于蚂蚁算法的机器人路径规划[A];2005中国控制与决策学术年会论文集(下)[C];2005年
10 陆凯峰;彭力;;基于改进蚁群优化算法的机器人路径规划[A];2007中国控制与决策学术年会论文集[C];2007年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 记者 孙亚斐;机器鱼做宠物离我们并不远[N];兰州日报;2011年
2 ;会跳舞的机器鱼[N];中国计算机报;2001年
3 记者 朱青 宋晨;“机器鱼”吞进脏水吐出清水[N];新华每日电讯;2010年
4 刘贞妮;仿生“机器鱼”或可征服未来水世界[N];新华每日电讯;2008年
5 范涛;探秘首条实用仿生鱼[N];北京日报;2004年
6 谭天;探秘仿生机器鱼[N];中国渔业报;2005年
7 刘云;太湖检测有了机器鱼[N];人民日报海外版;2007年
8 记者 李禾;机器鱼“气吞藻河”还一湖清水[N];科技日报;2011年
9 刘斌;谁说滥“鱼”不能充数[N];科学导报;2005年
10 林京;《神经网络和遗传算法在水科学领域的应用》将面市[N];中国水利报;2002年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 曹江丽;水下机器人路径规划问题的关键技术研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
2 周芳;蒸汽发生器检修机械手路径规划及控制方法研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
3 张旭;具有拓扑结构布局优化的理论及算法[D];大连理工大学;2004年
4 廖平;基于遗传算法的形状误差计算研究[D];中南大学;2002年
5 周明;高新技术产业投资环境系统研究[D];西北工业大学;2006年
6 张需溥;小型化微带天线的设计与数值分析[D];上海大学;2004年
7 杨春成;空间数据挖掘中聚类分析算法的研究[D];解放军信息工程大学;2004年
8 方娟;基于移动代理的网格资源监控技术的研究[D];北京工业大学;2005年
9 崔晓芳;箱型结构焊接变形预测、控制及应用[D];大连交通大学;2005年
10 张材;薄带坯铸轧板形智能识别与控制系统研究[D];中南大学;2004年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 金晋;足球机器人路径规划研究[D];吉林大学;2006年
2 王晶春;足球机器人系统的分析与研究[D];长春理工大学;2007年
3 姜明洋;基于遗传算法的移动机器人路径规划方法的研究[D];沈阳理工大学;2008年
4 吴青松;基于遗传算法的移动机器人路径规划研究[D];电子科技大学;2005年
5 陈浩杰;MiroSot足球机器人及其路径规划的研究[D];广东工业大学;2006年
6 李同涛;基于粗糙集理论与遗传算法的机器人路径规划方法研究[D];郑州大学;2007年
7 李魁星;基于信息熵遗传算法的舰船导航路径规划技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
8 蒋卓强;基于遗传模拟退火算法的静态路径规划研究[D];重庆大学;2007年
9 罗生斌;白车身焊接机器人焊接路径规划及其仿真[D];同济大学;2006年
10 李涛;基于遗传算法的多UAV路径规划技术研究[D];哈尔滨工程大学;2007年
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