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《兵工自动化》 2006年04期
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基于粒子群算法的移动机器人路径规划

黄祎  孙德宝  秦元庆  
【摘要】:基于粒子群算法的移动机器人路径规划,通过建立目标函数、变换坐标等对环境建模,再引入粒子群优化算法,得到全局最优路径。MATLAB仿真结果显示,此方法可有效地解决空间作业机器人路径规划及避障问题。与传统遗传算法比,该法建模容易,计算快捷,可以在不同的障碍物环境下得到不同的优化轨迹,

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【引证文献】
中国期刊全文数据库 前3条
1 赵真明;孟正大;;基于加权A~*算法的服务型机器人路径规划[J];华中科技大学学报(自然科学版);2008年S1期
2 陈世明;江冀海;郑丽楠;聂森;;基于自适应变异粒子群优化算法的移动机器人路径规划[J];机床与液压;2010年23期
3 陈世明;;动态环境中基于改进粒子群的机器人路径规划[J];计算机工程与应用;2008年01期
中国博士学位论文全文数据库 前3条
1 杨轻云;约束满足问题与调度问题中离散粒子群算法研究[D];吉林大学;2006年
2 贺新升;电流变抛光设备开发与关键技术研究[D];吉林大学;2009年
3 喻春明;战时装甲装备维修理论中若干关键问题的研究[D];东北大学;2008年
中国硕士学位论文全文数据库 前5条
1 裴惠琴;大规模机器人群体的协作控制研究[D];华东交通大学;2009年
2 吴丰君;多机器人路径规划[D];北京化工大学;2011年
3 杨阳;集装箱起重机装卸操作最优路径模型的建立与计算[D];上海海事大学;2007年
4 朱春友;仿真机器人足球赛协作战术研究与实现[D];沈阳工业大学;2008年
5 高明明;基于ARM履带机器人控制器的设计[D];华北电力大学;2012年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前4条
1 杨维,李歧强;粒子群优化算法综述[J];中国工程科学;2004年05期
2 张东亮,孙秀云,田新诚,张乃标;基于遗传进化算法的机器人全局路径规划[J];机械与电子;2005年04期
3 庄慧忠,杜树新,吴铁军;机器人路径规划及相关算法研究[J];科技通报;2004年03期
4 霍迎辉,张连明;一种移动机器人的路径规划算法[J];自动化技术与应用;2003年05期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 王成华;高文梅;李成;;粒子群优化算法搜索土坡临界非圆弧滑动面[J];四川建筑科学研究;2007年05期
2 刘延明;陆克芬;方崇;;基于投影寻踪和粒子群优化算法的南宁市内河水质综合评价研究[J];安徽农业科学;2009年26期
3 赵英国;;应用粒子群优化算法设计多层微波吸收材料[J];安庆师范学院学报(自然科学版);2011年04期
4 梅胜全;梅小平;;应用免疫粒子群算法进行边坡稳定性分析[J];地下空间与工程学报;2009年06期
5 刘伟华;隋青美;;基于粒子群算法的FBG峰值波长检测技术[J];半导体光电;2007年06期
6 熊宇虹;温志渝;;基于粒子群算法的分段波长选择方法[J];半导体光电;2008年06期
7 张凯;赵国荣;姜静;;粒子群算法在武器装备保障资源优化中的应用[J];兵工自动化;2010年01期
8 金志勇,张奇志;独轮机器人的非完整运动规划研究[J];北京机械工业学院学报;2005年03期
9 李擎;徐银梅;张德政;尹怡欣;;基于粒子群算法的移动机器人全局路径规划策略[J];北京科技大学学报;2010年03期
10 于飞;唐小勇;潘洪悦;;改进粒子群算法在三维水下导航规划中的应用[J];北京理工大学学报;2010年09期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 范业坤;梁新荣;;基于粒子群优化的高速公路匝道PI控制器[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
2 沈如松;杨雪榕;;基于粒子群算法的小推力同步轨道入轨优化[A];中国自动化学会控制理论专业委员会C卷[C];2011年
3 彭先涛;张凯举;;加热炉炉温优化与控制方法的研究现状及发展趋势[A];全国冶金自动化信息网2012年年会论文集[C];2012年
4 白瑞林;王利峰;;一种基于共享法的改进型粒子群优化算法[A];2005中国控制与决策学术年会论文集(上)[C];2005年
5 高尚;杨静宇;;求解流水作业调度问题的混合粒子群优化算法[A];2006中国控制与决策学术年会论文集[C];2006年
6 吴国盛;李云霞;李骊;;一种基于极坐标系下的机器人动态避碰算法[A];2006中国控制与决策学术年会论文集[C];2006年
7 张伟;李守智;高峰;刘振山;;几种智能最优化算法的比较研究[A];第二十四届中国控制会议论文集(下册)[C];2005年
8 周先东;马翠;;基于粒子群优化算法的复杂曲面最短路径求解[A];第九届中国青年信息与管理学者大会论文集[C];2007年
9 周先东;马翠;;最速降线问题的一种新解法[A];第一届中国智能计算大会论文集[C];2007年
10 薛云灿;郑东亮;岳兴汉;杨启文;;混沌粒子群优化算法及其在水库优化调度中的应用[A];PCC2009—第20届中国过程控制会议论文集[C];2009年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 戴运桃;粒子群优化算法研究及其在船舶运动参数辨识中的应用[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 谭佳琳;粒子群优化算法研究及其在海底地形辅助导航中的应用[D];哈尔滨工程大学;2010年
3 朱怡;潜艇航行训练模拟器模型简化与参数优化研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
4 刘振宇;基于RFID与TD-SCDMA的家电生产过程信息追溯技术研究[D];中国海洋大学;2009年
5 杨雪榕;卫星跟飞编队控制问题研究[D];国防科学技术大学;2010年
6 范英才;蒸汽驱动态预测方法和优化技术研究[D];东北石油大学;2011年
7 税文兵;考虑库存成本的配送中心动态选址研究[D];西南交通大学;2011年
8 刘磊;面向武器装备体系发展的体系演化建模与探索分析方法研究[D];国防科学技术大学;2011年
9 王慧敏;双馈风力发电机积分滑模励磁控制与混合粒子群优化设计[D];天津大学;2010年
10 张沙清;不确定环境下模具制造多项目动态调度建模与仿真[D];广东工业大学;2011年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 邵晓路;蚁群群体智能网络可视化试验平台研制[D];浙江理工大学;2010年
2 耿东山;基于蚁群算法的机器人全局路径规划[D];郑州大学;2010年
3 张玉院;移动式起重机无碰撞路径规划的设计与实现[D];大连理工大学;2010年
4 闫兆法;基于多模态粒子群优化的社会网络分析研究[D];大连理工大学;2010年
5 梁延峰;基于专家委员会的主动学习算法研究[D];中国海洋大学;2010年
6 燕居伟;工程建设项目控制目标优化研究[D];河北工程大学;2010年
7 姜晓伟;粒子群算法在查询优化中的应用[D];哈尔滨理工大学;2010年
8 唐燕影;基于灰色理论的电力负荷预测模型研究及系统实现[D];南昌大学;2010年
9 王鑫;基于蚁群算法的6自由度工业点焊机器人的轨迹优化及仿真[D];华东理工大学;2011年
10 任鹏;基于MATLAB板式换热器的粒子群算法的优化设计[D];华东理工大学;2010年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 洪鑫,盛珣华;移动机器人路径跟踪模糊整定的比例微分控制[J];北方交通大学学报;2004年05期
2 张芳玉;何鹏;于娜;;基于保障任务的维修资源柔性分配模型[J];兵工自动化;2005年06期
3 侯占恒;程中华;;战场弹药储备布局模型研究[J];兵工自动化;2005年06期
4 肖慧鑫;王静滨;陈慧明;;基于排队论的装备保障最优化[J];兵工自动化;2006年07期
5 陈希林;肖明清;王学奇;;国内外战场抢修研究的现状和发展[J];兵工自动化;2006年09期
6 王广彦;胡起伟;;装备战场损伤模拟中的统计分析模型[J];兵工自动化;2006年10期
7 曲红绯;李增华;;基于排队论的后方防卫防空兵力需求分析[J];兵工自动化;2007年01期
8 张会宾;;基于排队论的车辆维修保障中维修组个数优化[J];兵工自动化;2007年02期
9 王润生,贾希胜,刘利,王志成;战场损伤分析过程及存在问题研究[J];兵工学报;2004年02期
10 赵秋玲,张奇志,戈新生;非完整运动规划的粒子群优化算法[J];北京机械工业学院学报;2005年02期
中国重要会议论文全文数据库 前1条
1 高尚;杨静宇;;求解流水作业调度问题的混合粒子群优化算法[A];2006中国控制与决策学术年会论文集[C];2006年
中国重要报纸全文数据库 前1条
1 本报记者 张梦然;[N];科技日报;2011年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 唐平;多智能体系统冲突消解与智能机器人动态路径规划研究[D];广东工业大学;2002年
2 范红;智能机器人路径规划及避障的研究[D];浙江大学;2003年
3 戴光明;避障路径规划的算法研究[D];华中科技大学;2004年
4 陈峰;深海底采矿机器车运动建模与控制研究[D];中南大学;2005年
5 庄慧忠;动态不确定环境下移动机器人的在线实时路径规划[D];浙江大学;2005年
6 彭志红;合作式多移动机器人系统的路径规划、鲁棒辨识及鲁棒控制研究[D];中南大学;2000年
7 雷开友;粒子群算法及其应用研究[D];西南大学;2006年
8 潘炼东;开放式机器人控制器及相关技术研究[D];华中科技大学;2007年
9 陈少斌;自主移动机器人路径规划及轨迹跟踪的研究[D];浙江大学;2008年
10 康亮;自主移动机器人运动规划的若干算法研究[D];南京理工大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 赵德志;Linux操作系统实时性研究与应用[D];南京航空航天大学;2011年
2 王火亮;基于超声波传感器的智能吸尘机器人导航系统的研究[D];浙江大学;2002年
3 赵峰;动态环境下移动机器人路径规划[D];北京工业大学;2003年
4 李建勇;粒子群优化算法研究[D];浙江大学;2004年
5 覃柯;多移动机器人的协调及运动规划[D];沈阳工业大学;2004年
6 刘旭;智能移动机器人路径规划及仿真[D];南京理工大学;2004年
7 王俊峰;基于改进蚁群算法的机器人路径规划[D];南京师范大学;2005年
8 丁国超;μC/OS-Ⅱ实时操作系统在ARM微处理器上的移植[D];哈尔滨理工大学;2005年
9 雷大江;基于模糊技术的机器人足球策略研究[D];武汉科技大学;2005年
10 卢瑾;基于遗传算法的机器人路径规划研究[D];浙江工业大学;2006年
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前8条
1 程思;李源;陈学工;;Dijkstra算法在GIS中的研究与应用[J];安阳工学院学报;2010年02期
2 陈家照;罗寅生;;改进粒子群三维空间路径规划研究[J];计算机工程与应用;2010年33期
3 姜婷婷;郭东;魏小鹏;;一种耦合功能集割裂解耦方法[J];计算机工程与应用;2011年02期
4 贾庆轩;陈钢;孙汉旭;郑双奇;;基于A~*算法的空间机械臂避障路径规划[J];机械工程学报;2010年13期
5 范宗涛;许东来;;基于Hermite曲线的机器人足球射门算法[J];计算机与现代化;2010年08期
6 钟瑛;翁伟;朱顺痣;;MMOG中路径规划算法的设计与实现[J];计算机与信息技术;2012年04期
7 董良才;徐子奇;宓为建;;基于遗传算子粒子群算法的拖轮动态调度[J];数学的实践与认识;2012年06期
8 雷震;;服务型机器人研究进展[J];信息系统工程;2013年01期
中国博士学位论文全文数据库 前4条
1 付宏杰;求解二元约束满足问题的混合差分进化算法研究[D];吉林大学;2011年
2 路家斌;电磁流变协同效应微磨头加工机理研究[D];广东工业大学;2011年
3 苏抗;微小卫星低可观测关键技术研究[D];南京航空航天大学;2011年
4 赵云伟;电流变抛光液性能及其抛光技术研究[D];吉林大学;2012年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 宋欣达;室外移动机器人的遥操作系统和路径规划的研究[D];太原理工大学;2011年
2 张莹;环形集成电极工具电流变抛光研究[D];吉林大学;2011年
3 何金胜;基于约束粒子群优化的无线传感器网络节点定位算法[D];吉林大学;2011年
4 孙超锋;基于离散粒子群算法的机器人最优路径规划研究[D];华东交通大学;2011年
5 王岩;粒子群算法在求解组合优化问题中的应用研究[D];吉林大学;2008年
6 姚明明;基于PSO神经网络钻削数据库系统的研究与开发[D];哈尔滨理工大学;2008年
7 高翔;PSO在决策支持中多目标静态优化问题的算法应用研究[D];电子科技大学;2009年
8 唐硕;基于动态约束满足的软件过程调度模型[D];北京化工大学;2010年
9 程思;二维GIS中路径分析方法研究与实现[D];中南大学;2010年
10 邹治辉;基于传感器的煤矿救援机器人局部路径规划[D];西安科技大学;2010年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 王涛,李歧强;基于空间收缩的并行演化算法[J];中国工程科学;2003年03期
2 王伟,储林波,马玉林;一种改进的机器人路径规划算法[J];哈尔滨工业大学学报;1998年02期
3 纪晓华,杨鹏,唐鸿儒;轮式移动机器人路径规划的遗传进化算法[J];淮海工学院学报(自然科学版);2002年04期
4 李大生,刘欣,吴明华,周济;基于动力学约束的机器人无碰运动规划[J];机器人;1990年05期
5 孟庆浩,彭商贤,刘大维;基于Q-M图启发式搜索的移动机器人全局路径规划[J];机器人;1998年04期
6 徐海,刘石,马勇,蓝鸿翔;基于改进粒子群游优化的模糊逻辑系统自学习算法[J];计算机工程与应用;2000年07期
7 李爱国,覃征,鲍复民,贺升平;粒子群优化算法[J];计算机工程与应用;2002年21期
8 席裕庚,张纯刚;一类动态不确定环境下机器人的滚动路径规划[J];自动化学报;2002年02期
9 李庆中;顾伟康;叶秀清;;基于遗传算法的移动机器人动态避障路径规划方法[J];模式识别与人工智能;2002年02期
10 邰宜斌,席裕庚,李秀明;一种机器人路径规划的新方法[J];上海交通大学学报;1996年04期
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 柳长安;鄢小虎;刘春阳;吴华;;基于改进蚁群算法的移动机器人动态路径规划方法[J];电子学报;2011年05期
2 谢贝贝;;移动机器人智能路径规划方法研究[J];福建电脑;2007年10期
3 周兰凤,洪炳镕;一种基于APGA的移动机器人路径规划算法[J];哈尔滨工业大学学报;2005年07期
4 金秀慧;伊连云;付莹莹;牟世刚;;基于通用运动学模型的移动机器人避障路径规划[J];机械工程师;2005年12期
5 於时才;梁治钢;李海龙;;基于免疫遗传算法的移动机器人路径规划[J];微计算机信息;2008年02期
6 高强;;切点法在路径规划中的应用[J];实验室科学;2008年03期
7 刘作军,黄亚楼,王郸维,王义刚;基于电路地图的移动机器人路径规划[J];机器人;2004年06期
8 毕盛;朱金辉;闵华清;钟汉如;;基于模糊逻辑的机器人路径规划[J];机电产品开发与创新;2006年01期
9 贾润亮;;机器人路径规划研究[J];电脑开发与应用;2010年10期
10 张涛;侯媛彬;史晓茹;;基于改进粒子群算法的消防机器人路径规划[J];微计算机信息;2011年04期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 王学先;霍伟;;移动机器人路径跟踪的临时路径方法[A];2002中国控制与决策学术年会论文集[C];2002年
2 王坤坤;尹怡欣;;基于一种改进PSO的移动机器人路径规划[A];2006年首届ICT大会信息、知识、智能及其转换理论第一次高峰论坛会议论文集[C];2006年
3 程拥强;;基于势场法的自主机器人的路径规划[A];马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会论文集[C];2003年
4 雷兆明;孙鹤旭;刘作军;林涛;杨鹏;;非完整性约束下移动机器人带虚拟障碍物的路径规划[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
5 高晶;杨鹏;刘作军;韩光;;准有序动态环境中的移动机器人路径规划[A];2006中国控制与决策学术年会论文集[C];2006年
6 李贻斌;李彩虹;宋锐;刘鲁源;王睿;;基于混沌控制的多目标不确定环境下移动机器人路径规划[A];第16届中国过程控制学术年会暨第4届全国故障诊断与安全性学术会议论文集[C];2005年
7 邱雪娜;刘士荣;俞金寿;;完全遍历路径规划方法及其在清洁机器人中的应用[A];第二十三届中国控制会议论文集(下册)[C];2004年
8 刘春阳;程亿强;柳长安;;基于改进势场法的移动机器人避障路径规划[A];2009年中国智能自动化会议论文集(第五分册)[东南大学学报(增刊)][C];2009年
9 魏崇竹;马孜;常江辉;;移动机器人全局路径规划中可视图理论的简化[A];第25届中国控制会议论文集(下册)[C];2006年
10 李少逸;董慧颖;;移动机器人实时安全导航路径规划方法[A];马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会论文集[C];2003年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 编译 王金元;微型机器人 虫子般灵巧[N];北京科技报;2005年
2 张建松;科考机器人南极建功[N];科学导报;2008年
3 记者 杜华斌;美研制出世界最小移动机器人[N];科技日报;2005年
4 铭心孙伟;中国机器人首次上南极[N];中国质量报;2007年
5 王笑梅;沈阳机器人开始首次南极科考之旅[N];辽宁日报;2007年
6 通讯员 张婵记者 毕玉才 苗家生;国产机器人将首次登上南极[N];光明日报;2007年
7 本报记者  贾旮菲;“新松”恨不高千尺[N];现代物流报;2006年
8 高级记者 马驰;新松公司:不断征服新领域[N];沈阳日报;2010年
9 张建松;特殊队员加盟南极科考[N];大众科技报;2007年
10 记者 王炳坤;机器人[N];新华每日电讯;2004年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 闫飞;面向复杂室外环境的移动机器人三维地图构建与路径规划[D];大连理工大学;2011年
2 康亮;自主移动机器人运动规划的若干算法研究[D];南京理工大学;2010年
3 顾嘉俊;移动机器人在非平坦地形上的自主导航研究[D];上海交通大学;2010年
4 李鹏;不完善信息融合技术及其在移动机器人中的应用[D];华中科技大学;2010年
5 辛江慧;探测车自适应障碍识别与路径规划研究[D];南京航空航天大学;2009年
6 洪伟;移动机器人系统中分布式传感器信息融合方法及路径规划问题的研究[D];吉林大学;2004年
7 王仲民;移动机器人路径规划及轨迹跟踪问题研究[D];河北工业大学;2006年
8 陈家乾;移动机器人自主创建环境地图的研究[D];浙江大学;2009年
9 梁华为;基于无线传感器网络的移动机器人导航方法与系统研究[D];中国科学技术大学;2007年
10 胡成玉;面向动态环境的粒子群算法研究[D];华中科技大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 刘关俊;基于粒子群算法的移动机器人路径规划研究[D];中南大学;2007年
2 鲁丹;粒子群算法在移动机器人路径规划中的应用研究[D];武汉科技大学;2009年
3 吴涛;移动机器人避障与路径规划研究[D];华中科技大学;2004年
4 谷燕子;移动机器人路径规划技术研究[D];河南科技大学;2011年
5 高丽宏;移动机器人的路径规划和避障控制[D];大连理工大学;2002年
6 王娟娟;移动机器人路径规划方法研究[D];山东理工大学;2010年
7 何伟烽;自主式移动机器人路径规划研究及软件仿真实现[D];西安电子科技大学;2011年
8 刘旭;智能移动机器人路径规划及仿真[D];南京理工大学;2004年
9 崔建军;基于遗传算法的移动机器人路径规划研究[D];西安科技大学;2010年
10 向静波;移动机器人的路径规划与控制研究[D];西北工业大学;2004年
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