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《北京交通大学学报》 2011年04期
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双机RTWT模式的视觉机器人实时仿真系统设计

王鹏  李平康  
【摘要】:在全面讨论了以Matlab为软件平台实时仿真方法的基础上,提出了双机RTWT(Real-Time Windows Target)模式的实时仿真系统构架,设计了双目视觉两轮机器人实时目标跟踪系统.相比于传统RTWT模式,该构架大幅度地提高了实时仿真系统的数据处理能力,拓宽了硬件的适用范围.在实时系统测试前,对所使用的位置角度同步、异步控制器及同步补偿算法对目标捕捉性能的影响进行了全仿真研究,仿真结果表明:采用同步控制策略捕捉时间较短,而采用异步控制策略运行轨迹较短,两者各具优势;当扰动不是很大时,同步补偿算法对同步控制的影响较大,能有效缩短捕捉时间和运行轨迹,而对异步控制的影响较小.

【引证文献】
中国硕士学位论文全文数据库 前1条
1 尹长志;基于双目视觉轮式机器人的目标检测与定位跟踪研究[D];北京交通大学;2012年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前4条
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【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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中国重要会议论文全文数据库 前10条
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中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 李莎莎;反辐射导弹仿真系统技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
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3 王坚;牵引电机无速度传感器间接定子量控制研究[D];中南大学;2010年
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中国硕士学位论文全文数据库 前10条
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4 王伟影;船用燃气轮机发电机组测控系统研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
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6 万晓正;平面绳牵引并联机构的控制研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
7 陆露;套装式助力机器人控制方法的研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
8 宋扬;平面移动关节四足机器人结构设计与步行方法研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
9 钟贞;基于HLA的舰船操纵仿真系统的研究与设计[D];哈尔滨工程大学;2010年
10 高小丽;基于自寻最优的ABS控制器的研究[D];哈尔滨理工大学;2010年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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2 潘锋,王宣银,向桂山,梁冬泰;一种新的运动目标检测与跟踪算法[J];光电工程;2005年01期
3 李宏;杨廷梧;任朴舟;李朝晖;;基于光流场技术的复杂背景下运动目标跟踪[J];光电工程;2006年10期
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中国博士学位论文全文数据库 前1条
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中国硕士学位论文全文数据库 前2条
1 余俊;基于双目视觉的机器人目标检测与控制研究[D];北京交通大学;2011年
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【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前8条
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【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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10 戴兴忠;英美:机器人灭火勇无比[J];消防月刊;2000年06期
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1 王瑶;高长青;王刚;肖苍松;杨明;李佳春;王加力;;术中经食管超声心动图在全机器人房间隔缺损修补术中的作用[A];中华医学会第七次全国胸心血管外科学术会议暨2007中华医学会胸心血管外科青年医师论坛论文集心血管外科分册[C];2007年
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8 崔嵬;强盛;高晓智;;人工内分泌系统研究及应用[A];第25届中国控制会议论文集(中册)[C];2006年
9 鲁京立;卜春光;;轮-腿复合移动机器人构型控制及越障策略[A];2009全国虚拟仪器大会论文集(二)[C];2009年
10 裴海龙;周其节;梁天培;;神经网络变结构控制[A];1995年中国智能自动化学术会议暨智能自动化专业委员会成立大会论文集(下册)[C];1995年
中国重要报纸全文数据库 前10条
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3 靳贤英;“机器人”不能代替正常监管[N];医药经济报;2007年
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6 编译 江鑫;机器人能像婴儿一样感知世界[N];北京科技报;2006年
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中国博士学位论文全文数据库 前10条
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中国硕士学位论文全文数据库 前10条
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