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《北京交通大学学报》 2007年02期
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组合导航信息融合算法的研究

惠怀志  蔡伯根  
【摘要】:以GPS/INS组合导航系统为应用背景,推导了“当前统计”模型下卡尔曼滤波方程的关键矩阵,阐述了卡尔曼滤波器的主要参数对组合导航信息融合效果的影响;给出了组合导航系统的松耦合设计框图;根据实验测得的数据采用基于卡尔曼滤波的信息融合算法,通过对算法改进前后东向误差和北向误差的分析,说明算法改进后的定位精度比改进前高约30%.
【作者单位】北京交通大学
【基金】:国家自然科学基金(60332020)
【分类号】:U495

【引证文献】
中国期刊全文数据库 前5条
1 熊凌;马杰;田金文;;基于粒子滤波的重力梯度与地形信息融合辅助导航方法[J];计算机应用与软件;2010年02期
2 任孝平;蔡自兴;贺汉根;薛志超;;基于变长扫描模型的故障检测方法及其在GPS/INS组合导航系统中的应用[J];机器人;2011年04期
3 邱吉冰;蒋志翔;;组合导航系统离线信息融合算法[J];计算机工程与设计;2008年09期
4 李睿佳;李荣冰;刘建业;熊智;;卫星/惯性组合导航事后高精度融合算法研究[J];系统仿真学报;2010年S1期
5 高运广;王仕成;刘志国;罗大成;;两种基于RAIM的多模卫星故障诊断与重构方法[J];系统工程与电子技术;2010年10期
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 何晓峰;北斗/微惯导组合导航方法研究[D];国防科学技术大学;2009年
中国硕士学位论文全文数据库 前8条
1 李睿佳;机载大气/惯性数据信息融合与评估技术研究[D];南京航空航天大学;2010年
2 惠怀志;列车组合定位系统中信息融合算法的研究[D];北京交通大学;2007年
3 唐一哲;基于GNSS的列车定位完善性研究[D];北京交通大学;2007年
4 曹衡;车载GPS/DR/GIS组合导航系统的研究与设计[D];长沙理工大学;2008年
5 贺楠;综合导航显控台设计及信息融合技术应用研究[D];哈尔滨工程大学;2008年
6 潘勇;车载GPS/DR组合定位系统的数据融合研究[D];首都师范大学;2009年
7 刘力岩;基于数据挖掘的组合导航系统故障诊断方法的研究[D];哈尔滨工程大学;2011年
8 张鹏;基于多信息融合的轮式农业机器人导航研究[D];南京农业大学;2010年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 许丽佳,陈阳舟,崔平远;GPS/INS组合导航系统中的信息融合算法研究[J];计算机仿真;2004年05期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 刘江;蔡伯根;;一种组合导航的自适应信息融合算法[J];北京交通大学学报;2008年02期
2 王志刚;边少锋;;基于ICCP算法的重力辅助惯性导航[J];测绘学报;2008年02期
3 张怡;周桃云;杨晓亚;;一种基于信息融合的滤波算法研究[J];电子测量技术;2007年02期
4 郝奕;李以农;郭旭;刘建房;;车辆控制系统中的信息融合技术[J];重庆大学学报(自然科学版);2006年03期
5 蒋鑫;史步海;;基于MEMS的小型惯性导航系统的设计及应用[J];自动化与信息工程;2007年04期
6 胡东亮;罗斌凤;;INS/GPS姿态组合导航系统卡尔曼滤波器设计[J];舰船电子工程;2007年04期
7 肖胜红;边少锋;黄晓颖;;利用ICCP的水下地磁修正惯导方法研究[J];舰船电子工程;2011年05期
8 周亦军;郑彤;;基于卡尔曼滤波的地形辅助导航[J];舰船电子工程;2012年04期
9 张晓霞;汪传龙;韩刘柱;李晓琳;;AGV用GPS/DR组合导航信息融合[J];沈阳建筑大学学报(自然科学版);2011年01期
10 刘江;蔡伯根;王剑;唐涛;;基于主成分分析的车辆组合导航系统故障检测与隔离算法[J];交通运输系统工程与信息;2009年05期
中国重要会议论文全文数据库 前1条
1 罗锡文;张智刚;周志艳;;轮式农业机械的多传感器组合定位技术研究[A];农业工程科技创新与建设现代农业——2005年中国农业工程学会学术年会论文集第三分册[C];2005年
中国博士学位论文全文数据库 前3条
1 李姗姗;水下重力辅助惯性导航的理论与方法研究[D];解放军信息工程大学;2010年
2 邓寅喆;超小型无人旋翼机XZ03飞控系统的机械电子学设计研究[D];上海大学;2008年
3 高同跃;超小型无人直升机飞控系统及自主滞空飞行的研究[D];上海大学;2008年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 苑海静;船用MEMS航姿测量系统算法研究与实现[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 刘硕;基于POS系统的航空摄影测量试验研究[D];昆明理工大学;2010年
3 杨成顺;一种通用微型飞行控制器设计[D];南京航空航天大学;2009年
4 苏丽媛;多传感器信息融合及其在船舶吨位智能测量系统中的应用研究[D];河海大学;2005年
5 谢建东;无人直升机GPS/INS组合导航系统的设计与仿真[D];南京航空航天大学;2005年
6 李大威;卡尔曼滤波在INS/GPS组合导航中的应用研究[D];中北大学;2006年
7 徐晓东;GPS/GIS/GSM/DR智能车辆导航系统研究[D];西北工业大学;2006年
8 殷焰;组合导航中信息融合和故障检测技术研究[D];西北工业大学;2006年
9 崔军;喷雾机器人运动控制与重喷漏喷显示[D];江苏大学;2006年
10 董文丽;车辆定位导航中的卡尔曼滤波算法研究[D];郑州大学;2007年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 蔡伯根;利用GPS和惯性传感器的融合和集成实现车辆定位[J];北方交通大学学报;2000年05期
2 李俊锋;;“北斗”卫星导航定位系统与全球定位系统之比较分析[J];北京测绘;2007年01期
3 李佩珩,易翔翔,侯福深;国外电动汽车发展现状及对我国电动汽车发展的启示[J];北京工业大学学报;2004年01期
4 刘准,陈哲;GPS自主式完整性检测技术研究[J];北京航空航天大学学报;2003年08期
5 赵龙,刘准,陈哲;递推阻尼最小二乘及其在INS双星组合中应用[J];北京航空航天大学学报;2003年12期
6 曹娟娟;房建成;盛蔚;;一种组合导航系统快速滤波方法及半物理仿真[J];北京航空航天大学学报;2006年11期
7 张强;张晓林;常啸鸣;;用于识别两颗故障卫星的RAIM算法[J];北京航空航天大学学报;2008年07期
8 王艳东,黄继勋,范跃祖;GPS/INS组合导航系统半实物仿真研究[J];北京航空航天大学学报;1999年03期
9 贺娟;胡晓倩;张莲;;车载组合导航的自适应滤波[J];重庆工学院学报(自然科学版);2008年03期
10 邓建辉;刘国燕;;基于神经网络的联合智能滤波在导航系统中的应用[J];传感技术学报;2006年01期
中国重要会议论文全文数据库 前1条
1 田甜;吕安涛;毛恩荣;;拖拉机自动驾驶控制系统软件系统的研究[A];农业工程科技创新与建设现代农业——2005年中国农业工程学会学术年会论文集第三分册[C];2005年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 陈金平;GPS完善性增强研究[D];解放军信息工程大学;2001年
2 沈明霞;自主行走农业机器人视觉导航信息处理技术研究[D];南京农业大学;2001年
3 韩斌;基于数据挖掘的信息融合理论和应用[D];浙江大学;2002年
4 周俊;农用轮式移动机器人视觉导航系统的研究[D];南京农业大学;2003年
5 杨光;GPS和伪卫星组合定位技术及其在形变监测中的应用研究[D];河海大学;2004年
6 冯雷;基于GPS和传感技术的农用车辆自动导航系统的研究[D];浙江大学;2004年
7 丁士俊;测量数据的建模与半参数估计[D];武汉大学;2005年
8 郑贵省;GPS/DR车载组合定位系统数据融合算法研究[D];天津大学;2005年
9 逯亮清;基于载波相位干涉测量的双星定向技术研究[D];国防科学技术大学;2005年
10 武元新;对偶四元数导航算法与非线性高斯滤波研究[D];国防科学技术大学;2005年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 万丽芹;农用GPS的通讯技术与使用精度提高方法的研究[D];江苏大学;2003年
2 吕慧彧;组合导航系统中信息融合与故障检测理论研究[D];西北工业大学;2004年
3 许丽佳;组合导航系统中的信息融合研究[D];北京工业大学;2004年
4 刘志;GPS/DR组合导航系统研究及GPS/GSM车载系统实现[D];电子科技大学;2004年
5 丁毅;基于GPS和数字罗盘的割草机器人导航定位方法的研究[D];江苏大学;2005年
6 韩飞;基于ARM微处理器的GPS导航定位系统的设计与实现[D];苏州大学;2005年
7 王志刚;车载导航GPS/DR/MM组合定位技术的研究[D];武汉大学;2005年
8 邹飞勇;粗集理论在信息融合目标识别系统中的应用研究[D];华中科技大学;2005年
9 赵俊梅;GPS/SINS组合导航系统滤波算法研究[D];中北大学;2006年
10 殷焰;组合导航中信息融合和故障检测技术研究[D];西北工业大学;2006年
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前7条
1 陈俊杰;信冠杰;王战军;严航;;区间平滑在船用INS/GPS姿态组合导航系统事后评估中的应用[J];船电技术;2010年10期
2 崔敏;马铁华;段精婧;范锦彪;;基于磁强计和陀螺的弹箭飞行姿态测试方法[J];弹箭与制导学报;2010年06期
3 王纪南;解春明;赵剡;鲁浩;;捷联惯导评估系统中多传感器信息融合的应用[J];中北大学学报(自然科学版);2010年01期
4 顾宝兴;姬长英;王海青;田光兆;郑青根;王玲;;农用开放式智能移动平台研制[J];农业机械学报;2012年04期
5 崔建勇;陈坡;杨坤;;虚拟卫星法在GNSS/INS组合导航中的应用[J];测绘科学技术学报;2012年02期
6 洪晟;周正;路君里;陶文辉;杨洪旗;;综合导航信息模拟系统的设计与实现[J];计算机测量与控制;2012年04期
7 郭瑶;吴文启;罗兵;何晓峰;;基于GNSS模拟器的加速度辅助跟踪实验验证[J];仪器仪表学报;2012年05期
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 孙守明;基于X射线脉冲星的航天器自主导航方法研究[D];国防科学技术大学;2011年
中国硕士学位论文全文数据库 前6条
1 白雪;汽车导航系统中的路线情报功能的实现[D];吉林大学;2010年
2 黄程程;基于自适应卡尔曼滤波的汽车质心侧偏角估算研究[D];吉林大学;2011年
3 曹长虹;城市轨道交通列车定位方法研究[D];兰州理工大学;2011年
4 孟博;跨音速/高超音速大气数据测量技术研究[D];南京航空航天大学;2011年
5 宫彦磊;基于云计算的车载GPS导航终端的研究与设计[D];延边大学;2011年
6 苏健;基于Vxworks列车组合定位系统设计与实现[D];电子科技大学;2011年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 沈云锋,马林立;基于模糊控制的舰船组合导航Kalman滤波器[J];系统工程与电子技术;2002年05期
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 孔金生;张西雅;崔盈慧;;基于联合卡尔曼滤波的汽车防碰撞多传感器信息融合方法[J];郑州大学学报(理学版);2011年03期
2 梁松;徐晓苏;黄永亮;;Sage_Husa自适应滤波算法在捷联组合导航系统中的应用[J];测试技术学报;2011年04期
3 宁小磊;李文博;陈连华;;基于联邦粒子滤波器的多传感器信息融合算法[J];弹箭与制导学报;2011年04期
4 董恒棣;;动态卡尔曼滤波综述[J];华章;2011年17期
5 山清;;采用捷联惯导的反辐射导弹抗关机技术研究[J];战术导弹技术;2011年04期
6 何德军;李东兵;潘鸿飞;;χ~2检验法在组合导航子系统故障检测中的应用[J];战术导弹技术;2011年04期
7 杨洋;薛晓中;;遗传算法辅助下的粒子滤波及其在GPS/SINS深组合中的应用[J];解放军理工大学学报(自然科学版);2011年04期
8 高运广;王仕成;刘志国;赵欣;;一种基于LS-SVM的联邦滤波故障检测方法[J];控制与决策;2011年09期
9 陈丹丹;李永光;张莹;刘祥;;风电场风速预测的研究方法[J];上海电力学院学报;2011年03期
10 王海勃;陈红林;韩慧珍;;CDKF在GPS/SINS组合导航系统非线性模型中的应用[J];现代电子技术;2011年11期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 王利循;郭杭;;UKF在INS/GPS组合导航系统中的应用分析[A];《测绘通报》测绘科学前沿技术论坛摘要集[C];2008年
2 钟丽娜;李荣冰;王融;刘建业;;基于RAIM算法的惯性/GPS紧组合导航系统故障检测方法研究[A];第二届中国卫星导航学术年会电子文集[C];2011年
3 张亚崇;;容错导航技术及其在INS/GPS/Doppler组合导航系统中的应用研究[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
4 林娜;杨超;;基于PBN的IRS/GNSS组合导航系统连续性评估算法[A];第三届中国卫星导航学术年会电子文集——S09组合导航与导航新方法[C];2012年
5 艾波;刘瑞华;;基于DSP+FPGA的SINS/GPS组合导航系统[A];全国第4届信号和智能信息处理与应用学术会议论文集[C];2010年
6 王美玲;曹彦岗;刘伟;;低成本车载GPS/DR组合导航系统的研究[A];《制造业自动化与网络化制造》学术交流会论文集[C];2004年
7 魏贵玲;李勇建;卜继军;吕志清;黄晶;;低成本车载导航仪(GPS/GIS/DR)的研究[A];中国惯性技术学会光电技术专业委员会第五次学术交流会暨重庆惯性技术学会第九次学术交流会论文集[C];2002年
8 赵琳;高帅和;丁继成;王小旭;;超紧GPS/SINS组合导航系统研究综述[A];第二届中国卫星导航学术年会电子文集[C];2011年
9 霍庚;;INS/GPS/CNS组合导航系统在航海领域的仿真研究[A];2008年船舶通信导航学术年会论文集[C];2008年
10 顾明武;陈熙源;;RBFNN辅助卡尔曼滤波器在GPS/SINS组合导航中的应用[A];2008年船舶通信导航学术年会论文集[C];2008年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 杨波;信息融合推进导航应用[N];中国计算机报;2007年
2 晓胡;青春在岗位上闪光[N];中国航天报;2000年
3 ;我校2007年引进教授、研究员简介(之一)[N];新清华;2007年
4 通讯员 王红霞;中航工业宝成迎来55周年华诞[N];中国航空报;2010年
5 本报记者 侯利红;中兵光电上半年净利增59%[N];上海证券报;2009年
6 本报记者 于南;北斗星通:上市确立了高端专业市场中的领先地位[N];证券日报;2010年
7 计红胜 杨得志;中国新锐战机亮相新加坡航展[N];中国航空报;2004年
8 本报记者 庞文渊;宝鸡航空装备产业园项目启动[N];宝鸡日报;2009年
9 张鹏 张辛农 王丽梅;宝成“两园”项目完成规划初审和设计招标[N];中国航空报;2010年
10 本报记者 杨楠;宝鸡航空装备产业规划通过评审[N];宝鸡日报;2010年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 刘睿;飞行器惯性/地磁/天文组合导航系统研究[D];哈尔滨工业大学;2011年
2 汪秋婷;自适应抗差UKF在卫星组合导航中的理论与应用研究[D];华中科技大学;2010年
3 张涛;GPS/SINS超紧密组合导航系统的关键技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
4 钱伟行;捷联惯导与组合导航系统高精度初始对准技术研究[D];南京航空航天大学;2010年
5 张景伟;INS/GPS/SAR组合导航系统关键问题研究[D];西北工业大学;2003年
6 王小刚;非线性滤波方法在无人机相对导航上的应用研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
7 刘广军;组合导航系统的数据处理与仿真[D];中国人民解放军信息工程大学;2002年
8 肖乾;多传感器组合导航系统信息融合技术研究[D];哈尔滨工程大学;2005年
9 周卫东;组合导航系统应用软件可靠性研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
10 卢鸿谦;SINS/GPS组合导航性能增强技术研究[D];哈尔滨工业大学;2006年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 陈勇;信息融合技术在组合导航系统中的应用研究[D];南京理工大学;2007年
2 杨晓亚;GPS/INS/TAN组合导航系统应用研究[D];西北工业大学;2006年
3 潘永生;信息融合技术在组合导航中的应用研究[D];西北工业大学;2006年
4 张学敏;组合导航系统多级式融合算法研究[D];吉林大学;2005年
5 彭霞;信息融合在GPS/INS组合导航中的应用[D];青岛科技大学;2005年
6 汪坤;无人机组合导航系统数据融合算法研究与软件实现[D];电子科技大学;2011年
7 张楠;高空长航时无人机组合导航系统研究[D];西北工业大学;2006年
8 赵俊梅;GPS/SINS组合导航系统滤波算法研究[D];中北大学;2006年
9 尹增亮;组合导航系统在管道地理位置测量中的应用[D];沈阳工业大学;2006年
10 阎喆;GPS/SINS组合导航系统的研究及仿真[D];电子科技大学;2010年
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