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《安庆师范学院学报(自然科学版)》 2007年02期
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基于LQR最优调节器的二级倒立摆控制系统

吴文进  葛锁良  
【摘要】:倒立摆是一个典型的快速、多变量、非线性、绝对不稳定系统,对倒立摆系统的稳定性研究在理论上和方法上具有深远的意义。本文建立了二级倒立摆的数学模型,并推导出模型的状态空间表达式,分析了系统的稳定性,能控性和能观性,利用了线性二次型最优调节器(LQR)方法实现对二级倒立摆的最优控制,MATLAB仿真结果表明了该方法的有效性。

【参考文献】
中国期刊全文数据库 前2条
1 张明廉,孙昌龄,杨亚炜;拟人控制二维单倒立摆[J];控制与决策;2002年01期
2 杨振强,朴营国,程树康;二级倒立摆的状态变量合成模糊神经网络控制[J];控制与决策;2002年01期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 石晓荣,张明廉;一种基于混沌神经网络的拟人智能控制方法[J];北京航空航天大学学报;2004年09期
2 廖道争;张明廉;;一类非线性系统的鲁棒拟人智能控制[J];北京航空航天大学学报;2006年07期
3 李诚,张明廉;基于物理模型的拟人智能控制[J];航空学报;2004年02期
4 朱学峰,周文彬,陈华艳;二级倒立摆的TS型逐级模糊神经网络控制[J];华南理工大学学报(自然科学版);2005年02期
5 张姝,朱善安;环形单级倒立摆起摆控制研究[J];江南大学学报(自然科学版);2004年05期
6 李诚,张明廉;拟人智能控制及鲁棒LQ控制在倒立摆基准问题中的应用[J];控制理论与应用;2004年05期
7 么健石,曾鹏鑫,徐心和;基于混合遗传算法的力矩受限圆轨二级倒立摆摆起控制[J];控制理论与应用;2005年04期
8 侯祥林,顾立忠,徐心和;圆轨单级倒立摆摆起过程控制[J];控制与决策;2003年04期
9 么健石,侯祥林,徐心和;二级倒立摆摆起控制的研究[J];控制与决策;2004年10期
10 李丽娟,赵英凯,胡盛祥;基于分离变量的模糊控制规则的简化设计[J];南京工业大学学报(自然科学版);2004年05期
中国重要会议论文全文数据库 前1条
1 张滔;谢宗安;;基于前馈BP网的倒立摆控制[A];中国自动化学会、中国仪器仪表学会2004年西南三省一市自动化与仪器仪表学术年会论文集[C];2004年
中国博士学位论文全文数据库 前2条
1 李正国;基于智能集成控制的同步静止补偿器理论和应用研究[D];中南大学;2004年
2 么健石;图式理论在一类欠驱动机械系统控制中的应用研究[D];东北大学;2006年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 唐晓琪;基于思维进化算法的神经网络仿人智能控制策略在倒立摆系统中的研究[D];太原理工大学;2003年
2 郭刚;自适应神经模糊控制策略在倒立摆系统中的研究[D];太原理工大学;2004年
3 李丽娟;以倒立摆为对象的智能控制算法的研究与应用[D];南京工业大学;2004年
4 李恺;倒立摆伺服系统设计与实验研究[D];清华大学;2004年
5 杨贝贝;经典条件反射认知模型及其在运动控制系统中的应用[D];北京工业大学;2005年
6 杨帆;粗糙集约简算法及其应用的研究[D];武汉科技大学;2005年
7 李晓燕;平面一级倒立摆系统的智能控制策略研究[D];太原理工大学;2005年
8 王睿洁;一种改进的T-S型模糊神经网络控制在平面一级倒立摆中的应用[D];太原理工大学;2005年
9 姜雷;基于遗传算法的模糊神经网络控制器设计[D];哈尔滨理工大学;2005年
10 朱俊辉;基于变结构控制的二级倒立摆稳定控制[D];西北工业大学;2006年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 李永强;杨明忠;;智能控制理论在倒立摆系统中的应用研究[J];现代机械;2006年02期
2 张葛祥,李众立,毕效辉;三级倒立摆系统非线性模型的建立[J];西南工学院学报;2001年04期
3 陈振锋,张鹏,蔡毓峰,丁莉芬;基于模糊控制技术的倒立摆控制[J];中国民航学院学报;2004年06期
4 贾荣丛;王划一;;双闭环模糊控制器在单级倒立摆系统中的应用[J];兵工自动化;2006年11期
5 杨亚炜,张明廉;三级倒立摆的数控稳定[J];北京航空航天大学学报;2000年03期
6 张飞舟,陈伟基,沈程智;拟人智能控制三级倒立摆机理的研究[J];北京航空航天大学学报;1999年02期
7 宋君烈,肖军,徐心和;倒立摆系统的Lagrange方程建模与模糊控制[J];东北大学学报(自然科学版);2002年04期
8 刘春生,吴庆宪,邹新生;二级倒立摆的模糊控制[J];电光与控制;2000年04期
9 王永,孙颖娥,周烽;多级旋转式倒立摆的建模与分析[J];电机与控制学报;2004年03期
10 高峰,秦翼鸿;基于模糊神经网络的模糊控制器综合优化设计──Ⅰ.设计方法[J];电力系统自动化;1996年07期
中国硕士学位论文全文数据库 前6条
1 刘琛;二级倒立摆系统的稳定控制研究[D];西北工业大学;2007年
2 黄苑虹;倒立摆系统的稳定控制研究[D];广东工业大学;2002年
3 王红霞;二级倒立摆的稳定控制[D];西北工业大学;2002年
4 李晓燕;平面一级倒立摆系统的智能控制策略研究[D];太原理工大学;2005年
5 宋西蒙;倒立摆系统LQR—模糊控制算法研究[D];西安电子科技大学;2006年
6 贾荣丛;基于双足机器人的倒立摆系统的研究[D];山东大学;2007年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 杨亚炜,张明廉;三级倒立摆的数控稳定[J];北京航空航天大学学报;2000年03期
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 邢景虎;陈其工;江明;;二级倒立摆基于融合函数的模糊控制[J];合肥工业大学学报(自然科学版);2011年08期
2 章红;方华京;任先平;;基于拟T-S模型的网络化控制系统鲁棒性分析[J];华中科技大学学报(自然科学版);2011年08期
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中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 吴俊;方华京;;关于采样系统L~1优化设计的一个结论[A];1996年中国控制会议论文集[C];1996年
2 张维海;张洁;柳晶;;线性二次随机最优调节器的讨论[A];2000中国控制与决策学术年会论文集[C];2000年
3 潘炳甫;潘立平;;无限维LQ最优调节器的近似求解理论[A];1994年中国控制会议论文集[C];1994年
4 张维海;孔庆馥;王志坚;;随机系统的鲁棒性研究[A];2001中国控制与决策学术年会论文集[C];2001年
5 孙翔;杨保民;王子栋;郭治;;时滞型不确定Lure非线性系统的鲁棒控制[A];1994中国控制与决策学术年会论文集[C];1994年
6 艾建生;陈今润;朱婉婷;;基于LQR算法的Twin Rotor控制系统研究[A];2007系统仿真技术及其应用学术会议论文集[C];2007年
7 王红旗;乔美英;张蛟龙;;基于灰色预测模型的倒立摆LQR最优控制[A];中南六省(区)自动化学会第24届学术年会会议论文集[C];2006年
8 龚德恩;;离散LQ最优控制系统闭环极点的必要条件[A];1997年中国控制会议论文集[C];1997年
9 程兆林;汤善健;;广义系统的带输人导数项二次指标最优调节器问题[A];1993中国控制与决策学术年会论文集[C];1993年
10 唐焱;孙金生;王执铨;;离散时滞系统的容错控制[A];1997中国控制与决策学术年会论文集[C];1997年
中国博士学位论文全文数据库 前2条
1 包俊东;时滞随机系统的鲁棒稳定性、镇定与控制[D];华南理工大学;2004年
2 项基;静态输出反馈滑模控制算法研究[D];浙江大学;2004年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 洪旭;倒立摆系统模糊控制算法研究[D];西安电子科技大学;2005年
2 张晶;基于MA优化的二级倒立摆系统LQR控制器设计[D];山西大学;2012年
3 陈学军;基于TS模糊模型的二级倒立摆系统仿真研究[D];合肥工业大学;2005年
4 陈泽望;二级倒立摆系统的模糊控制研究[D];东北大学;2008年
5 赵美丽;二级倒立摆系统的稳定控制[D];内蒙古工业大学;2009年
6 许瑾;模糊控制在二级倒立摆系统中的应用研究[D];合肥工业大学;2007年
7 王建双;基于小波神经网络控制器设计与研究[D];哈尔滨理工大学;2009年
8 李红文;二级倒立摆自抗扰控制算法的研究与应用[D];哈尔滨理工大学;2009年
9 张万凌;一类非线性系统的变结构控制[D];哈尔滨工业大学;2006年
10 安志银;基于神经网络旋转二级倒立摆系统的预测控制研究[D];燕山大学;2010年
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