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《安徽农业科学》 2012年04期
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基于工作目标区图的大蒜播种机器人的路径规划

高迟  张恒  阎勤劳  薛少平  
【摘要】:[目的]实现大蒜播种机器人作业效率和精确度最优化。[方法]基于工作目标区图的农业机器人导航跟踪原理设置大蒜播种机器人作业的路径规划,经试验验证其可行性。[结果]根据工作目标区图,给出大蒜播种机器人作业路径规划方程。采用由32位单片机控制的4轮机器人完成作业,选用激光待感器测距,采样周期为1 kHz/ms。经多次试验实测,证实机器人的0.4 m/s速度行驶,其最大横向偏差为0.038 m,说明其精度较高。[结论]该作业方案原始数据处理简洁、运算快,节约系统资源,跟踪速度快,精度高、种植效果好。

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【参考文献】
中国期刊全文数据库 前2条
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2 李磊,叶涛,谭民,陈细军;移动机器人技术研究现状与未来[J];机器人;2002年05期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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2 史恩秀;黄玉美;;自主导航小车AGV定位方法的研究[J];传感技术学报;2007年01期
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中国重要会议论文全文数据库 前10条
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4 陆凯峰;彭力;;基于改进蚁群优化算法的机器人路径规划[A];2007中国控制与决策学术年会论文集[C];2007年
5 肖潇;万勇纯;贺锋;马博军;;未知环境下移动机器人自主搜索技术研究[A];第25届中国控制会议论文集(下册)[C];2006年
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7 柴毅;凌睿;;自主移动掘进机器人控制系统研究[A];第25届中国控制会议论文集(下册)[C];2006年
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9 李贻斌;李彩虹;宋锐;刘鲁源;王睿;;基于混沌控制的多目标不确定环境下移动机器人路径规划[A];第16届中国过程控制学术年会暨第4届全国故障诊断与安全性学术会议论文集[C];2005年
10 陈尔奎;曹志强;谭民;;移动机器人路径规划策略[A];2005全国自动化新技术学术交流会论文集(三)[C];2005年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 原新;智能机器人视觉信息处理及数据融合方法研究[D];哈尔滨工程大学;2004年
2 徐则中;移动机器人的同时定位和地图构建[D];浙江大学;2004年
3 谢云;全自主机器人足球比赛系统的通信与多传感器信息融合技术[D];广东工业大学;2005年
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5 李枚毅;基于免疫机制和多示例学习的移动机器人进化导航研究[D];中南大学;2005年
6 王卫华;移动机器人定位技术研究[D];华中科技大学;2005年
7 程磊;多移动机器人协调控制系统的研究与实现[D];华中科技大学;2005年
8 林义忠;自主轮式移动机器人信号检测与智能控制[D];西安理工大学;2006年
9 史恩秀;轮式移动机器人的运动控制及定位方法研究[D];西安理工大学;2006年
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中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 阮锋;移动机器人控制系统研究[D];浙江大学;2004年
2 王明昕;移动机器人运动学分析研究及本体结构设计[D];南京航空航天大学;2004年
3 向静波;移动机器人的路径规划与控制研究[D];西北工业大学;2004年
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【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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2 袁曾任,高明;在动态环境中移动机器人导航和避碰的一种新方法[J];机器人;2000年02期
3 谭民,范永,徐国华;机器人群体协作与控制的研究[J];机器人;2001年02期
4 李磊,叶涛,谭民,陈细军;移动机器人技术研究现状与未来[J];机器人;2002年05期
5 覃峰,詹志刚,杨波,肖金生;基于遗传算法的船舶推进系统船、机、桨匹配优化设计[J];武汉理工大学学报(交通科学与工程版);2003年01期
6 樊晓平,罗熊,易晟,张航;复杂环境下基于蚁群优化算法的机器人路径规划[J];控制与决策;2004年02期
7 孙波,陈卫东,席裕庚;基于粒子群优化算法的移动机器人全局路径规划[J];控制与决策;2005年09期
8 席裕庚,张纯刚;一类动态不确定环境下机器人的滚动路径规划[J];自动化学报;2002年02期
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【相似文献】
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1 谭晓军,郭志豪;基于视觉的机器人导航算法研究[J];中山大学学报(自然科学版);2004年S1期
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3 邹细勇,诸静;基于混合遗传模拟退火算法的矢量场机器人导航(英文)[J];控制理论与应用;2003年05期
4 蔡卫国;马莉莎;李莉;;电磁诱导式喷雾机器人导航控制设计[J];机械设计与制造;2007年04期
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10 吴晓明;;基于计算机视觉的机器人导航综述[J];实验科学与技术;2007年05期
中国重要会议论文全文数据库 前1条
1 杨高波;金炜;徐铁峰;;机器人导航用红外双目视觉系统的设计与实现[A];Proceedings of the 2011 Chinese Control and Decision Conference(CCDC)[C];2011年
中国博士学位论文全文数据库 前2条
1 成伟明;移动机器人自主导航中的路径规划与跟踪控制技术研究[D];南京理工大学;2007年
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中国硕士学位论文全文数据库 前10条
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3 朱心放;基于强化学习的服务机器人导航研究[D];哈尔滨工业大学;2011年
4 张琳琳;基于多传感器信息融合的机器人导航策略研究[D];西安建筑科技大学;2010年
5 付安新;基于DSP的嵌入式机器人视觉系统的设计与实现[D];浙江大学;2006年
6 吕慧明;基于单目视觉的室内移动机器人导航系统的研究[D];济南大学;2011年
7 王磊;全区域覆盖移动机器人同时定位与地图创建(SLAM)技术的研究[D];南京理工大学;2005年
8 路凯;实时人手辨识在足球机器人导航中的应用[D];北方工业大学;2006年
9 赵瑜;基于计算机视觉的移动机器人路径识别与跟踪[D];西北大学;2008年
10 姜丽丽;农田除草机器人组合导航技术研究[D];南京林业大学;2011年
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