《制造技术与机床》2004年06期 加入收藏    获取最新    平行关节机器人坐标系统的校正   迟关心,狄士春,武宪义,赵万生   　　提出单基准点校正和三基准点校正两种方法解决关节型机器人坐标系统校正难题,采用优化方法求解出系统的初始关节角。用三点校正法可使位置精度达到50μm。 【作者单位】：哈尔滨工业大学;哈尔滨工业大学;齐齐哈尔第二机床厂;哈尔滨工业大学 哈尔滨;150001;哈尔滨;150001;齐齐哈尔;161000;哈尔滨;150001 【关键词】：机器人;坐标系统;校正 【分类号】：TP242 【DOI】：cnki:ISSN:1005-2402.0.2004-06-009 【正文快照】： 　　平行关节机器人是最简单的二自由度机器人,由于其结构紧凑、灵活性大、占地面积小、工作空间大,因而广泛应用于二维轨迹控制之中。但是这种机构装配完成后,没有办法测量出系统的初始关节角,致使系统坐标无法保证。这也是困扰着整个机器人行业的一个问题。本文以平行关节机器人   推荐 CAJ下载           PDF下载   CAJViewer7.0阅读器支持所有CNKI文件格式，AdobeReader仅支持PDF格式   Calibrating Coordinate System for Parallel Joint Robot   CHI Guanxin;DI Shichun;WU Xianyi;ZHAO Wansheng (Harbin Institute of Technology;Harbin 150001;CHN; Qiqihar No. 2 Machine Tool Works;Qiqihar 161000;CHN)   　This paper presents two kinds of methods, single normal point method and 3 normal points method on calibrating the coordinate system for parallel joint robot, and works out the original position by optimization method. The position accuracy of 50μm can be reached under 3 normal points calibrating method. 【Keyword】：Robot;Coordinate System;Calibration   【引证文献】   共（1）篇    中国期刊全文数据库 找到 1 条   1 高群,宗志坚,熊会元; 机器人结构参数辨识的两步法及其仿真 [J];系统仿真学报; 2007年10期   【共引文献】   共（79）篇    中国期刊全文数据库 找到 10 条   1 何勇,申琼; 五自由度关节式机械手的位置控制 [J];东华大学学报(自然科学版); 2003年01期 2 伍朝晖,谢光汉,符曦; 巧解机器人动力学方程──MATLAB语言应用一例 [J];电脑与信息技术; 1997年05期 3 邓世昆; 直角坐标机器人液体样品自动采样系统 [J];分析仪器; 1997年02期 4 周万勇,员超,刘晏,吴平龙,李展翅,郝华增; 智能化药房的研究 [J];包装与食品机械; 2003年05期 5 胡明,郭成,蔡光起,戴炬; 一种三自由度并联机器人机构运动学计算 [J];东北大学学报(自然科学版); 1998年04期 6 邝治全; 可重构模块化教学机器人之机身设计 [J];广东技术师范学院学报; 2007年10期 7 王磊,朱清智,阎保定,孙立功; 基于μC/OS-Ⅱ的工业机器人控制器 [J];工业控制计算机; 2007年12期 8 李万安; 传感器技术的发展现状 [J];矿山机械; 2001年01期 9 王幼民,徐蔚鸿; 机器人关节空间B样条轨迹优化设计 [J];机电工程; 2000年04期 10 鲍平安,陈辉堂; 比例导引法在机器人路径规划中的应用 [J];航天控制; 1997年01期  中国优秀硕士学位论文全文数据库 找到 10 条   1 崔丽娟; 涂胶机数控系统的研究与开发 [D];哈尔滨理工大学; 2002年 2 所丽娜; 机器人本体智能测控系统 [D];哈尔滨理工大学; 2003年 3 温金环; 三关节六自由度机械臂运动学及动力学分析和不确定刚性机器人的鲁棒轨迹跟踪控制研究 [D];西北工业大学; 2002年 4 刘杰; 脑外科机器人结构及其控制系统的设计与研究 [D];辽宁工程技术大学; 2006年 5 岳建锋; 两足步行器轨迹规划和图形仿真 [D];河北工业大学; 2003年 6 郑国华; 机器人焊接管相贯的运动分析和轨迹规划 [D];沈阳工业大学; 2004年 7 洪宇; 水轮机专用修复机器人运动仿真 [D];哈尔滨理工大学; 2004年 8 邹凌云; 模块化可重组机器人结构设计及自动对接的初步研究 [D];国防科学技术大学; 2003年 9 刘贺平; SIWR-Ⅱ型水下机械手的误差分析、路径规划及计算机仿真 [D];哈尔滨工程大学; 2003年 10 邓建平; 模块化自重构机器人自动对接与重构规划研究 [D];国防科学技术大学; 2005年  中国博士学位论文全文数据库 找到 6 条   1 肖英奎; 运动同步记录与在线模拟技术研究 [D];吉林大学; 2005年 2 姜春福; 基于神经网络的机器人模型辨识与控制研究 [D];北京工业大学; 2003年 3 何永义; 基于视窗平台的机器人控制技术研究及实现 [D];上海大学; 2001年 4 唐伯雁; 自攀爬幕墙清洗机器人机械机构的设计与研究 [D];北京工业大学; 2005年 5 倪涛; 有力觉及视觉临场感的遥操作机器人系统研究 [D];吉林大学; 2006年 6 梁喜凤; 番茄收获机械手机构分析与优化设计研究 [D];浙江大学; 2004年   【同被引文献】   共（7）篇    中国期刊全文数据库 找到 2 条   1 刘振宇,陈英林,曲道奎,徐方; 机器人标定技术研究 [J];机器人; 2002年05期 2 蔡鹤皋,张超群,吴伟国; 机器人实际几何参数识别与仿真 [J];中国机械工程; 1998年10期  西文参考文献 找到 5 条   1 Whitney D E,Rourke J M; Industrial Robot Forward Calibration Method and Results [M];ASME Journal of Dynamic Systems,Measurement,and Control(S0022-0434); 1986年 2 Alici Gürsel,Shirinzadeh Bijan; A Systematic Technique to Estimate Positioning Errors for Robot Accuracy Improvement Using Laser Interferometry Based Sensing [M];Mechanism and Machine Theory(S0094-114X); 2005年 3 Bennett D J,Hollerbach J M; Autonomous Calibration of Single-loop Closed Kinematic Chains Formed by Manipulators with Passive Endpoint Constraints [M];IEEE Transactions on Robotics and Automation(S1042-296X); 1991年 4 Meggiolaro M A; Achieving Fine Absolute Positioning Accuracy in Large Powerful Manipulators [M];; 2000年 5 Haytai S A; Robot Arm Geometric Link Parameter Estimation [M];Proceedings of the22nd IEEE Conference on Decision and Control[C]; 1983年   【二级引证文献】   共（1）篇    中国期刊全文数据库 找到 1 条   1 王东署,沈大中; 基于改进模拟退火算法的机器人最优构形研究 [J];系统仿真学报; 2007年22期   【读者推荐文章】   共（10）篇     1 狄士春,于滨,赵万生,迟关心; 国外电火花线切割加工技术最新进展[J]; 电加工与模具; 2003年03期; 12-16+65 2 狄士春,黄瑞宁,迟关心,赵万生; 微细电火花线切割加工技术的研究[J]; 电加工与模具; 2005年S1期; 42-45 3 宋博岩,赵万生,狄士春,迟关心; 基于上下位计算机结构的EDT机床监控系统的研究[J]; 制造技术与机床; 2002年06期; 11-13+47 4 迟关心,狄士春,黄瑞宁,于滨,赵万生; 复杂微小零件的微细电火花线切割加工技术研究[J]; 制造技术与机床; 2004年10期; 22-26 5 王振龙,迟关心,狄士春,赵万生; 钛合金深小孔的微细超声电火花加工技术[J]; 兵工学报; 2000年04期; 58-61 6 罗元丰,狄士春,迟关心,赵万生,罗海丰; 基于神经网络的电火花加工过程的分类[J]; 电加工与模具; 2001年01期; 16-18 7 狄士春,黄瑞宁,于滨,赵万生; 低速走丝电火花线切割加工断丝原因分析及处理[J]; 电加工与模具; 2003年05期; 17-20+4 8 宋博岩,王玉魁,赵万生; 高效节能电火花加工脉冲电源的研究进展[J]; 电加工与模具; 2004年06期; 5-8+3 9 迟关心,赵万生,刘光壮; Integrated CAD/CAPP/CAM system for electric discharge machining[J]; Journal of Harbin Institute of Technology; 2000年02期; 70-72 10 迟关心,狄士春,黄瑞宁,赵万生; Study on the servo control system of MWEDM[J]; Journal of Harbin Institute of Technology; 2005年03期; 18-22   【相似文献】    中国期刊全文数据库   1 迟关心,狄士春,武宪义,赵万生; 平行关节机器人坐标系统的校正 [J];制造技术与机床; 2004年06期; 24-26 2 劳力云; 电阻式传感器非线性校正方法与电路设计 [J];电测与仪表; 1996年02期; 14-15+18 3 张艳红!上海200240,阮立飞!上海200240,叶芃生!上海200240; 175W单位功率因数AC/DC变换器设计 [J];电力电子技术; 2001年02期; 18-19 4 王子威; 校正氧化锆测氧传感器非线性误差的数学模型 [J];沈阳工业大学学报; 2004年02期; 78-80 5 龙志坚,刘存; 流量的超声计量方法研究 [J];沈阳工业大学学报; 1991年04期; 120-125 6 龚家隆; 提高多通道测量精度的研究 [J];上海工程技术大学学报; 1996年04期; 28-33+11 7 陈卫昀,严仰光; 单级功率因数校正及变换技术的发展 [J];电工技术杂志; 1998年01期; 10-12 8 张金龙; 有源功率因素校正器的研制 [J];农机化研究; 2002年01期; 97-98 9 袁怡宝,李贞,师兰芳,李晓红; 基于动态链接库技术的传感器非线性特性校正 [J];仪器仪表学报; 2002年S2期; 113-114 10 李广全,王志强,张梅,刘志勇; 一种新型的单级功率因数校正变换器 [J];电力电子技术; 2003年05期; 18-20  中国优秀硕士学位论文全文数据库   1 宋月超; E2轧机AWC液压控制系统的建模仿真与校正 [D];燕山大学; 2007年 2 黄晶; 即时物体视觉追踪自走车设计 [D];哈尔滨工业大学; 2006年 3 梁春利; 某型歼击机操纵杆/舵操纵力—位移曲线测量记录绘图系统的研究与实现 [D];沈阳航空工业学院; 2007年 4 熊志; 基于双目立体视觉的大尺寸测量系统的研究 [D];燕山大学; 2006年 5 赵进; 无线传感器网络路由协议研究与实现 [D];南京航空航天大学; 2005年  中国博士学位论文全文数据库   1 周建华; 微型拍翅式飞行机器人翅运动及控制系统研究 [D];东南大学; 2005年 2 魏航信; 仿人跑步机器人快速跑步研究 [D];西安电子科技大学; 2006年

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