| | | | | 微型实时多目立体视觉机设计与实现 | | | 贾云得;徐一华;刘万春;杨聪;朱玉文 | | | 本文给出一种实时计算场景稠密深度图的多目立体视觉机设计与实现方法 .立体视觉机使用多个微型摄像机同步获取场景图像 ,采用图像修正、LoG滤波、多立体图像对匹配和稠密深度图等并行算法 ,利用FPGA的大规模并行处理能力和各算法间的多级流水线关系 ,在一片FPGA芯片上实现了立体视觉信息的实时处理 .设计的立体视觉机体积小 ,运行速度快 .当图像分辨率为 32 0× 2 4 0像素 ,深度搜索范围为 6 4级 ,深度图精度为 8位 ,时钟频率为6 0MHz时 ,恢复稠密深度图的速度大于 30帧 /秒 .
【作者单位】：北京理工大学计算机科学与工程系 北京100081
(贾云得;徐一华;刘万春;杨聪);北京理工大学计算机科学与工程系 北京100081(朱玉文)
【关键词】：立体视觉;稠密深度图;FPGA;实时计算;微型系统
【基金】：国家自然科学基金项目 (No.K60 0 750 0 5);国防基础研究项目(No .60 1 0 72 1 1 )
【分类号】：TP274.2
【DOI】：cnki:ISSN:0372-2112.0.2003-09-014
【正文快照】：
1 引言 立体视觉 (stereovision)技术已经在移动机器人、人机交互、视频监控、三维测量和物体建模等领域得到了广泛的应用 .立体视觉系统一般由多个同步摄像机和通用计算机或通用硬件构成[1～ 4] .由通用计算机实现的立体视觉系统不仅体积大 ,计算速度慢 ,而且几乎占用计算 | | | | | |  推荐 下载CAJ全文  下载PDF全文 | | | CAJViewer7.0阅读器支持所有CNKI文件格式，AdobeReader仅支持PDF格式 | | | | A Miniature Real-Time Stereo Vision Machine with Multiple Cameras | | | JIA Yun de;XU Yi hua;LIU Wan chun;YANG Cong;ZHU Yu wen (Dept.of Computer Science and Engineering;Beijing Institute of Technology;Beijing 100081;China) | | | A miniature stereo vision machine to generate high resolution dense depth maps has been developed for application to portable intelligent robots and smart visual interface.The machine uses multiple cameras,each with a very wide field of view,to synchronously capture stereo image sequences,and then computes dense depth maps in real time. The whole algorithm,including radial distortion correction,LoG filtering,correspondence finding,and dense depth map computation,is compactly implemented in a single FPGA.The machine,running at 60Mhz,could achieve more than 30 fps for building dense disparity maps with 320×240 pixels in 64 pixel disparity search range and 8 bit depth precision.
【Keyword】：stereo vision;dense depth map;FPGA;real time computing;miniature system |
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