| | | | | 机器人腕力传感器动态响应的实时补偿 | | | 徐科军,李成,朱志能,刘家军 | | | 为了提高机器人腕力传感器的动态响应速度 ,在对传感器进行动态标定实验的基础上 ,采用 FLANN方法设计动态补偿器 ,以 DSP为处理核心 ,研制实时动态补偿系统 .实验结果表明 ,经过补偿腕力传感器动态响应的调整时间缩短为原来的 2 5 %以下
【作者单位】：合肥工业大学自动化研究所!合肥230009
【关键词】：腕力传感器;动态补偿;函数联接型神经元网络;数字信号处理器
【基金】：国家“863”计划 ( 863-5 1 2 -980 5 -0 6);国家自然科学基金 ( 5 9985 0 0 3)资助
【分类号】：TP242
【DOI】：cnki:ISSN:0254-4156.0.2001-05-014
【正文快照】：
1 引言机器人六维腕力传感器安装于机器人的手臂和手爪之间 ,可以感知三维力和三维力矩信号 ,为机器人的操作和控制提供信息 .随着机器人速度的加快和一些特殊应用领域的需要 ,对传感器的动态性能提出了较高要求 ,要求它能够准确、迅速地反映被测量信号的变化 .由于研制者主要根据静态性能指标设计传感器 ,以及机械结构本身的特点 ,使得腕力传感器的固有频率较低 ,阻尼比太小 ,从而动态响应速度慢 ,到达稳态的时间长 .国外对腕力传感器的研究主要集中在力学性能分析、结构优化设计和过载保护方面 ,迄今未见对其进行动态性能研究和动态标定… | | |  推荐 CAJ下载  PDF下载 | | | CAJViewer7.0阅读器支持所有CNKI文件格式，AdobeReader仅支持PDF格式 | | | | REAL TIME COMPENSATION OF DYNAMIC RESPONSE OF ROBOT WRIST FORCE SENSOR | | | XU Ke Jun LI Cheng ZHU Zhi Neng LIU Jia Jun (Institute of Automation;Hefei University of Technology;Hefei 230009) | | | In order to speed up the dynamic responses of robot wrist force sensor, dynamic calibrating experiments are made, dynamic compensating devices are designed by using the method of FLANN, and a DSP based real time dynamic compensating system is developed, which includes six compensating devices. Experiment results show that the adjusting time of dynamic response of wrist force sensor is reduced to less than 25%.
【Keyword】：Wrist force sensor, dynamic compensation, functional link artificial neural network, digital signal processor. |
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