| | | | | 基于不确定信息的移动机器人地图创建研究进展 | | | 王卫华;陈卫东;席裕庚 | | | 移动机器人自主的地图创建是机器人研究中一个基础且重要的问题 .本文对该领域的最新进展进行了综述 ,特别侧重于在完全未知环境中基于不确定信息的地图创建问题 .首先介绍了单机器人的地图创建方法 ,详细分析了地图表示方法、导航问题、不确定信息的描述和处理等关键技术 ;对多机器人协作的地图创建问题也根据最新文献进行了论述 .文中指出了机器人地图创建研究中所面临的主要问题 ,并探讨了将来的发展方向
【作者单位】：上海交通大学自动化研究所 上海200030
(王卫华;陈卫东);上海交通大学自动化研究所 上海200030(席裕庚)
【关键词】：移动机器人;地图创建;不确定信息;多机器人
【基金】：国家高技术研究发展计划( 86 3计划 )自动化领域智能机器人主题重点项目(课题编号 :9935 0 2 );国家自然科学基金重点项目 (项目批准号 :6 98895 0 )
【分类号】：TP249
【DOI】：cnki:ISSN:1002-0446.0.2001-06-016
【正文快照】：
1 引言 ( Introduction)在完全未知的环境中由机器人自主地依靠其自身携带的传感器提供的信息建立环境模型正成为自主移动机器人研究中的一个热点问题[1～ 14 ] .为了能够有效地探索未知区域并完成给定的任务 ,机器人需要自主创建地图的能力 .下面对这个问题作些详细的解释 : | | |
| | |  推荐 下载CAJ全文  下载PDF全文 | | | CAJViewer7.0阅读器支持所有CNKI文件格式，AdobeReader仅支持PDF格式 | | | | UNCERTAIN INFORMATION BASED MAP-BUILDING OF MOBILE ROBOTS IN ABSOLUTELY UNKNOWN ENVIRONMENT | | | WANG Wei hua\ CHEN Wei dong\ XI Yu geng(Institute of Automation;Shanghai Jiaotong University;200030) | | | Autonomous map building of mobile robots is a fundamental and important problem in research on robotics. This paper surveyed the lasted progress in the field, specially uncertain information based map building in absolutely unknown environment. Map building's method for single robot is first introduced, and some key techniques are analyzed in detail, such as map representation, navigation, description and process of uncertain information. Map building by multi robot's collaboration is introduced according the newest literatures, too. The main problems on map building research are mentioned, in the meanwhile, the further research and development trends are discussed.
【Keyword】：mobile robots, map building, uncertain information, multi robot |
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