《计量学报》1994年02期 加入收藏    获取最新 
 机器人腕力传感器辩识建模与动态补偿
 徐科军,陶有军,邹锦
   把系统辨识、数字仿真和动态补偿有机地结合在一起,形成分析、改善传感器动态特性的完整方法,具体应用于机器人腕力传感器的研究中,证明了此方法的有效性。
【作者单位】:合肥工业大学电气系
【关键词】:六维腕力传感器,系统辨识,数字仿真,动态补偿
【基金】:国家自然科学基金,“863”网点实验室基金
【分类号】:TP242
【DOI】:cnki:ISSN:10001158.0.1994-02-011
【正文快照】:
  机器人腕力传感器辩识建模与动态补偿徐科军,陶有军,邹锦(合肥工业大学电气系,合肥230009)摘要把系统辨识、数字仿真和动态补偿有机地结合在一起,形成分析、改善传感器动态特性的完整方法,具体应用于机器人腕力传感器的研究中,证明了此方法的有效性。关键词:六
 
 推荐 下载CAJ全文           下载PDF全文
 CAJViewer7.0阅读器支持所有CNKI文件格式,AdobeReader仅支持PDF格式
 Identification Modelling and Dynamic Compensationfor Robot Wrist Force Sensor
 Xu Kejun; Tao Youjun; Zou Jin(Hefei University of Technology;Hefei 230009)
  An integrate method to analyse and improve sensor's dynamic characteristic is formedby combining system identification with digital simulation and dynamic compensation organically. Thismethod is applied to the research of robot wrist force sensor. Its effectiveness is verified fully.
【Keyword】:Six-axis wrist force sensor;System identification;Digital simulation;Dynamic compensation
 【引证文献】 共(12)篇 
 中国期刊全文数据库找到 6 条
 
1徐科军,江敦明,王国泰; 腕力传感器动态负载效应与自适应分级补偿 [J];电子测量与仪器学报; 1998年02期
2徐科军,张颖,江敦明,殷铭,张崇巍,王国泰; 腕力传感器动态特性中关键问题的研究 [J];计量学报; 1997年04期
3徐科军,韩泓,李云; 传感器自适应AR模型的建模方法 [J];合肥工业大学学报(自然科学版); 1995年01期
4徐科军,张颖,江敦明,王国泰; 腕力传感器动态补偿的两种自适应方法 [J];机器人; 1997年04期
5徐科军,江敦明; 称重传感器自适应动态补偿方法 [J];仪表技术与传感器; 1997年05期
6倪风雷,高晓辉,金明河,朱映远,徐占锋; 轻型臂关节力矩传感器的设计 [J];仪器仪表学报; 2006年02期
 中国优秀硕士学位论文全文数据库找到 4 条
 
1贾林; 传感器动态非线性建模和补偿的研究 [D];合肥工业大学; 2003年
2赵阳; 传感器的非线性校正及动态补偿研究 [D];上海交通大学; 2007年
3张文娜; 压力传感器的辨识建模及动态补偿技术研究 [D];国防科学技术大学; 2002年
4吴文杰; 火工品作动力动态测试系统设计与实现 [D];国防科学技术大学; 2003年
 中国博士学位论文全文数据库找到 1 条
 
1郑红梅; 机器人多维腕力传感器静、动态性能标定系统的研究 [D];合肥工业大学; 2007年
 中国重要会议论文全文数据库找到 1 条
 
1陈佳,蔡萍,周志锋; 汽车动态称重信号的自适应校正应用研究 [A];第十届全国敏感元件与传感器学术会议论文集 [C]; 2007年
 【共引文献】 共(104)篇 
 中国期刊全文数据库找到 10 条
 
1苑立波,阮顺龄,徐彦德; 舰船光纤液位检测系统 [J];船舶工程; 1995年01期
2陈祥光,薛锦诚,姜波,李海华,刘玉华; 智能硅酸根分析仪的研制及其应用研究 [J];北京理工大学学报; 1999年05期
3孟宪文,周汉昌,郝晓剑,郭华玲; 瞬态表面温度传感器动态建模方法研究 [J];传感器世界; 2007年01期
4黄俊钦 ,王效葵 ,李行善 ,张东红 ,刘国俊; 力传感器的动态重复性、线性度与性能改进的研究 [J];测试技术学报; 1994年S1期
5田福礼; 用于飞控系统试飞验证的识别方法 [J];飞行力学; 1998年04期
6朱小良; 电站辅机振动测量问题的研究 [J];电力自动化设备; 2003年10期
7梁志国,李新良,孙璟宇,连大鸿; 激光干涉法一次冲击加速度计动态特性校准 [J];测试技术学报; 2004年02期
8黄俊钦; 几种多传感器系统及其信号处理方法 [J];传感器技术; 1991年01期
9李永新,朱明武,孙海波,柳光辽,孔德仁; 人枪系统动力响应研究 [J];兵工学报; 1999年01期
10李红斌,卜雄洙; 测压系统动态特性参数辨识 [J];传感器技术; 2002年12期
 中国优秀硕士学位论文全文数据库找到 10 条
 
1崔跃胜; 135MW火电机组培训仿真机开发—汽轮机部分模型软件设计 [D];重庆大学; 2002年
2胡绿慧; 基于分形插值的砂体展布规律预测研究 [D];成都理工大学; 2006年
3顾彬彬; 非线性动态测量系统建模研究 [D];南京理工大学; 2005年
4张彩虹; 多光谱温度计的数据处理方法研究 [D];哈尔滨工业大学; 2006年
5李小伟; 基于综合特征量的电力变压器故障综合诊断方法的研究 [D];广西大学; 2006年
6欧阳华兵; 固体火箭发动机瞬态推力测量 [D];浙江工业大学; 2005年
7陈姗; 数控磨床外径在线检测系统研究 [D];合肥工业大学; 2004年
8宋慧波; 冲击波测试系统动态特性的校正 [D];华北工学院; 2002年
9吴爱民; 300MW机组凝汽器的动态数学模型及其仿真 [D];贵州大学; 2006年
10黄芬; 压力动态标准方法研究 [D];南京理工大学; 2004年
 中国博士学位论文全文数据库找到 7 条
 
1郭明旻; 双圆柱表面压力分布的同步测量及脉动气动力特性 [D];复旦大学; 2005年
2李海亮; 地震计传递函数精确测定研究 [D];中国地震局地球物理研究所; 2000年
3孙冬梅; 动态压力测量系统非线性模型辨识 [D];南京理工大学; 2004年
4于连栋; 动态测量系统现代建模理论研究 [D];合肥工业大学; 2003年
5凌杰; 公路动态称重系统的设计理论研究 [D];长安大学; 2001年
6包建东; 人—枪相互作用试验研究 [D];南京理工大学; 2007年
7滕勤; 点燃式煤层气发动机系统建模及空燃比控制研究 [D];合肥工业大学; 2007年
 【同被引文献】 共(188)篇 
 中国期刊全文数据库找到 10 条
 
1杨志龙; 系统辨识理论与BP算法数学原理 [J];兵工自动化; 1998年04期
2卫金茂,王淑琴,汪大伟; 系统辨识的神经网络实现 [J];东北师大学报(自然科学版); 1997年04期
3陈卫东,蔡鹤皋,赵杰,贾国武; 主从式遥控机器人力觉临场感技术的研究 [J];高技术通讯; 1996年12期
4徐科军,韩泓; 最大熵谱法在传感器动态建模中的应用 [J];工业仪表与自动化装置; 1994年04期
5刘纪元; B&K信号分析测试虚拟仪器 [J];国外电子测量技术; 2000年02期
6唐求,李孝文; 传感器预处理器的研究 [J];传感器技术; 1996年01期
7李允明,C. S. George Lee; 机器人腕部力传感器的标定 [J];东华大学学报(自然科学版); 1986年02期
8曾庆军,宋爱国,黄惟一; 力觉临场感遥控作业系统控制结构的透明性研究 [J];东南大学学报(自然科学版); 1997年03期
9宋爱国,黄惟一,曹效英; 力、位移传感器信息融合技术──力觉临场感的实现 [J];传感器技术; 1995年03期
10宋寿春,俞瑞华,高玲珑; 动态误差的表征及评估方法 [J];测试技术学报; 1994年02期
 中国博士学位论文全文数据库找到 2 条
 
1陈恩伟; 机器人动态特性及动力学参数辨识研究 [D];合肥工业大学; 2006年
2干方建; 基于多维力传感器的机器人动态特性若干问题的研究 [D];合肥工业大学; 2003年
 西文参考文献找到 10 条
 
1JAFARIPANNAH M,,AL-HASHIMI B M,WHITE N M; Load cell response correction using analog adaptive techniques [C] [M];Proceedings of 2003 IEEE International Symposium on Circuits and Systems (ISCAS2003); 2003年
2Romiti A, Sorli M; Force and moment measurement on a robotic assembly hand [M];Sensors and Actuators; 1992年
3Goertz R C; Manipulators Used for Handling Radioactive Materials [M];; 1963年
4Robertson,A.N,Park,K.C,&Alvin,K.F; Extraction of impulse response data via wavelet transform for structural system identification [M];Journal of Vibration And Acoustics ASME; 1998年
5Volpe R, Khosla P; A theoretical and experimental investigation of impact control for manipulators [M];International Journal of Robotics Research, The; 1993年
6Rake H; Step response and frequency response methods [M];Automatica; 1980年
7Zheng Y F, Fan Y k; Robot force sensor interacting with environments [M];IEEE Transactions on Robotics and Automation; 1991年
8H.Qiao, B.S.Dalay, R.M.Parkin; Robotic Peg-Hole Insertion Operations Using a Six-Component Force Sensor. [M];Journal of Mechanical Engineering Science, part c,; 1993年
9Wen Li, Liu Zhengshi, Gan Fangjian; Translation Invariant Wavelet Denoising Method and Its Application to Signal Preprocessing of Robot‘s Wrist Force Sensor. [M];Proceedings of 2nd International Symposium on Instrumentation Science and Technology; 2002年
10H.Qiao,, B.S.Dalay, R.M.Parkin; Robotic Peg-Hole Insertion Operations Using a Six-Component Force Sensor. [M];Journal of Mechanical Engineering Science; 1993年
 【二级引证文献】 共(45)篇 
 中国期刊全文数据库找到 10 条
 
1傅晓亮,邓志辉; 组合称重台架的动态特性分析及数字补偿 [J];常州信息职业技术学院学报; 2007年04期
2毛建东,李娟; 基于参数辨识的一种动态补偿数字滤波器 [J];传感器技术; 2004年10期
3毛建东; 动态称重系统的建模及其参数估计 [J];传感器与微系统; 2006年06期
4殷铭,徐科军,戴先中; 基于FLANN的传感器动态特性研究方法 [J];东南大学学报(自然科学版); 1999年04期
5佘天莉,侯兴民,杨学山; 测振传感器的低频特性补偿研究 [J];传感器与微系统; 2006年11期
6殷铭,徐科军,戴先中; 多维力传感器动态特性研究中的一种新方法 [J];传感器技术; 1999年06期
7毛建东,华灯鑫; 基于模型参考和神经网络的传感器动态补偿器的设计 [J];传感技术学报; 2007年10期
8樊继壮,朱延河,赵杰; 三肢体机器人足部力传感器研究 [J];传感技术学报; 2007年12期
9高理富,宋宁,葛运建,王国泰,徐科军; 航天机器人用六维腕力传感器动态特性研究 [J];机器人; 2002年04期
10张西良,纪开荣,李萍萍,张世庆; 混合式定量称量系统动态特性分析及数字补偿 [J];农业机械学报; 2005年11期
 中国优秀硕士学位论文全文数据库找到 10 条
 
1吕江涛; 某型无人机实时数据处理与控制律实现 [D];西北工业大学; 2007年
2李鹏; 动态定量称重系统的研究与实现 [D];山东大学; 2006年
3于海燕; 动态称重技术的研究 [D];西安理工大学; 2006年
4蔡财华; 磁悬浮转子系统中涡流传感器工作特性研究 [D];武汉理工大学; 2006年
5姬翔; 基于CAN总线的动态称重系统的研制 [D];合肥工业大学; 2007年
6张力; 基于应变测量的液体动态称重技术研究 [D];西安理工大学; 2007年
7严政; 建模软件包及通用动态补偿滤波器的研制 [D];南京理工大学; 2002年
8吕莉; 基于ARM的电感位移传感器非线性补偿系统的研究 [D];哈尔滨工业大学; 2006年
9佘天莉; 测振传感器的动态特性补偿研究 [D];中国地震局工程力学研究所; 2006年
10贾林; 传感器动态非线性建模和补偿的研究 [D];合肥工业大学; 2003年
 中国博士学位论文全文数据库找到 6 条
 
1王肖芬; 流量传感器信号建模、信号处理及系统研究 [D];合肥工业大学; 2007年
2宋国民; 多分力车轮力传感器研究及其在汽车道路试验中的应用 [D];东南大学; 2001年
3刘清; 人工神经网络算法的改进及其在水利测量技术中的应用 [D];河海大学; 2005年
4俞阿龙; 基于仿生算法的机器人腕力传感器动态特性及相关技术研究 [D];东南大学; 2005年
5张小龙; 车辆主动安全性能道路试验系统及评价方法研究 [D];东南大学; 2006年
6郑红梅; 机器人多维腕力传感器静、动态性能标定系统的研究 [D];合肥工业大学; 2007年
 【读者推荐文章】 共(10)篇 
 
1徐科军; 机器人腕力传感器的动态负载效应[J]; 机器人; 1994年02期; 77-81
2王军,黄心汉; 机器人六维腕力传感器及其信号处理系统的研制[J]; 传感器技术; 1995年01期; 17-20
3徐科军,张颖,张崇巍; 腕力传感器动态补偿研究[J]; 计量学报; 1997年02期; 37-42
4马云辉,李永铜,戴宝梁,范茂军; 利用滑觉传感器实现机器人握力自适应控制[J]; 传感器技术; 1994年01期; 40-42
5徐科军,唐霆; 腕力传感器动态补偿数字滤波器的设计[J]; 自动化仪表; 1994年10期; 8-10+48-49
6王吉连,熊有伦; 机器人阵列式触觉传感器的仿真[J]; 华中理工大学学报; 1994年09期; 45-49
7徐科军,张颖,江敦明,殷铭,张崇巍,王国泰; 腕力传感器动态特性中关键问题的研究[J]; 计量学报; 1997年04期; 24-30
8徐科军,朱志能,李成,王国泰,刘家军; 六维腕力传感器阶跃响应的实验建模[J]; 机器人; 2000年04期; 12-16+31
9陈维明,陈维南,冯纯伯; 视觉和超声信息的融合与机器人伺服控制的研究[J]; 机器人; 1994年01期; 8-13
10王吉连,熊有伦; 机器人传感器的仿真[J]; 机器人; 1994年04期; 250-256
 【相似文献】 
 中国期刊全文数据库
 
1徐科军,陶有军,邹锦; 机器人腕力传感器辩识建模与动态补偿 [J];计量学报; 1994年02期; 138-142
2申飞,吴仲城,葛运建; 基于CAN总线的集成化六维腕力传感器的设计 [J];华中科技大学学报(自然科学版); 2004年S1期; 119-121
3陈雄标,袁哲俊,姚英学; 机器人用六维腕力传感器标定研究 [J];机器人; 1997年01期; 8-13
4郑红梅,刘正士,王勇; 机器人六维腕力传感器标定方法和标定装置的研究 [J];计量学报; 2005年01期; 45-47+87
5王秀俊,葛运建,肖波,余永; 人工智能在机器人力控制系统中的应用研究 [J];华中科技大学学报(自然科学版); 2004年S1期; 76-78
6崔维娜,王巍; 一种新型水下机器人用六维腕力传感器 [J];仪器仪表学报; 2001年04期; 60-62
7许伟明; 一种快速数字仿真方法 [J];工业仪表与自动化装置; 1997年06期; 39-42
8徐科军,邹锦,戎锁定,马文; 机器人腕力传感器时序建模与频谱分析 [J];计量学报; 1993年04期; 70-74
9高呈瑞,周士昌,曹鑫铭,杨砚佣; TR/W电液伺服阀数学模型的辨识及其数字仿真 [J];东北大学学报(自然科学版); 1986年02期; 74-77
10吕丽霞,张丽静; 控制系统数字仿真精度分析方法的研究 [J];电力情报; 1995年01期; 28-31
 中国优秀硕士学位论文全文数据库
 
1黄大鹏; 基于图形建模的变电站控制与信号系统的仿真 [D];天津大学; 2004年
2张智; 非线性PID系统控制的SVC的模型与电力系统数字仿真 [D];天津大学; 2005年
3卢凯明; 可控串补(TCSC)特性分析及其研究与实现 [D];河海大学; 2006年
4李春玲; 水轮机修复机器人关节摩擦的补偿研究 [D];兰州理工大学; 2007年
5潘晓鸥; 自适应纯滞后补偿控制的研究 [D];黑龙江大学; 2002年
6秦梁栋; 改进型遗传算法在电力系统中的应用 [D];华中科技大学; 2004年
7廖祥学; 非线性鲁棒控制理论在导弹制导中的应用 [D];重庆大学; 2006年
 中国博士学位论文全文数据库
 
1孙海顺; 可控串联补偿装置(TCSC)运行特性分析及实验装置研制 [D];华中科技大学; 2004年
 中国重要会议论文全文数据库
 
1杨立军,郑振太,亢世江; 数值积分法在焊接控制系统数字仿真中的应用 [A];第九次全国焊接会议论文集(第2册) [C]; 1999年
2英锐男,游庆华; 一种新的自适应控制算法在直流调速系统中的应用仿真研究 [A];1995中国控制与决策学术年会论文集 [C]; 1995年
3李智斌,吴宏鑫,解永春,王晓磊,于志杰,王颖; 航天器智能控制实验平台 [A];1999年中国智能自动化学术会议论文集(上册) [C]; 1999年
4邓志红,刘胜,丁玲玲,孙静川; H_∞控制理论用于船舶横摇减摇系统研究 [A];2000中国控制与决策学术年会论文集 [C]; 2000年
5冀贞海,郝晓枫,汪晓宁,张汉全; 磁悬浮车一次悬挂的μ鲁棒控制研究 [A];2000中国控制与决策学术年会论文集 [C]; 2000年
6侯媛彬,吕志来,韩崇昭; 一种无级非线性补偿的方法 [A];1996年中国智能自动化学术会议论文集(下册) [C]; 1996年
7陈立,李治; 自适应预估控制在连续发酵过程中的应用 [A];1995年中国智能自动化学术会议暨智能自动化专业委员会成立大会论文集(下册) [C]; 1995年
8张清华; 一种自学习模糊智能控制器 [A];1996年中国智能自动化学术会议论文集(上册) [C]; 1996年
9徐国凯,张秀玲,吴忠强; 从参考模型取状态的混合自适应控制方案 [A];1995中国控制与决策学术年会论文集 [C]; 1995年
10龚至豪,张富有,钟秋海,朱永设,高岩; 空调节能多工况分区控制及专家控制系统的实现 [A];1995中国控制与决策学术年会论文集 [C]; 1995年